nuscenes

自动驾驶小学生2 个月前
目标检测·3d·nuscenes·aaai2025·rctrans
(已开源-AAAI25) RCTrans：雷达相机融合3D目标检测模型在雷达相机融合三维目标检测中，雷达点云稀疏、噪声较大，在相机雷达融合过程中提出了很多挑战。为了解决这个问题，我们引入了一种新的基于query的检测方法 Radar-Camera Transformer (RCTrans)。具体来说：
Arnold-FY-Chen4 个月前
nuscenes·内参·外参·相机内外参
nuScenes数据集使用的相机的外参和内参因为需要用不同数据集测试对比效果，而一般的模型代码里实现的检测结果可视化都是使用open3d的Visualizer在点云上画的3d框，展示出来的可视化效果很差，可能是偷懒，没有实现将检测结果投影到各相机的图像上，所以检测效果可视化对核对效果根本没多大用处，除非自己把检测结果和点云写如rosbag包并且基于ros写程序画出box并发布然后去rviz里看效果展示，对于基于nuScenes数据集的检测结果在图像上做可视化其实比较简单，因为它使用的相机是普通无畸变平面相机，直接将模型检测输出的3dbox(一般是基
Arnold-FY-Chen1 年前
人工智能·自动驾驶·mmdetection3d·uniad·nuscenes
解决UniAD在高版本CUDA、pytorch下运行遇到的问题UniADhttps://github.com/OpenDriveLab/UniAD是面向行车规划集感知(目标检测与跟踪)、建图(不是像SLAM那样对环境重建的建图，而是实时全景分割图像里的道路、隔离带等行车需关注的相关物体)、和轨迹规划和占用预测等多任务模块于一体的统一大模型。官网上的安装说明是按作者使用的较低版本的CUDA11.1.1和pytorch1.9.1来的，对应的mmcv也是较低版本的1.4版，我们工作服务器上的nvidia ngc docker环境里使用的这些支持工具软件早已是较高版本的，于