基于Matlab狭窄空间环境中多无人机自重构V字队形方法研究在多无人机系统的协同控制中,编队飞行能够显著提升任务执行的效率与鲁棒性。其中,V 字形编队因其空气动力学优势和通信结构的简洁性,在编队研究中具有代表性。然而,面对动态环境和障碍物约束,如何实现可重构的 V 字形编队仍是一个具有挑战性的问题。本文提出了一种基于局部行为规则与全局目标引导的可重构 V 字形编队控制方法。该方法首先建立了包含起点、终点与障碍物的仿真场景,并利用层级化的行为设计实现无人机在保持相对间距的同时,能够绕避障碍并重新形成稳定的 V 字形结构。为了评估编队的一致性和稳定性,本文引入了熵度量