环境配置:Ubuntu18.04 ROS Melodic安装不同版本的Ubuntu与ROS存在对应关系。ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统,其核心代码采用C++编写,并以BSD许可发布。ROS起源于2007年,是由斯坦福大学与机器人技术公司Willow Garage合作的Switchyard项目。2012年,ROS团队从Willow Garage独立出来,成立了一家非营利组织——开源机器人基金会(Open Source Robotics Foundation, OSRF),并于2013年将ROS移交给该基金会管理。