Crocoddyl： 多接触最优控制的高效多功能框架我们介绍了 Crocoddyl（Contact RObot COntrol by Differential DYnamic Library），这是一个专为高效多触点优化控制（multi-contact optimal control）而定制的开源框架。Crocoddyl 可高效计算给定预定义接触序列（predefined sequence of contacts）的状态轨迹（state trajectory）和控制策略（control policy）。其效率得益于稀疏分析导数（sparse analyti