计算机视觉之三维重建（7）---多视图几何(下)1. 透视结构恢复问题：摄像机为透视相机，内外参数均未知。2. 问题：已知 n n n 个三维点 X j X_j Xj 在 m m m 张图像中的对应点的像素坐标为 x i j x_{ij} xij，且 x i j = M i X j x_{ij}=M_iX_j xij=MiXj，其中 M i M_i Mi 为第 i i i 张图片对应的摄像机投影矩阵，求解 n n n 个三维点 X j X_j Xj 的坐标以及 m m m 个摄像机投影矩阵 M i M_i Mi。