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可移动度
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10 个月前
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【轮式移动机器人课程笔记 4】机器人可操作度和车轮类型
本讲主要包含三部分内容:具体详见 L3。引入:公式的推导中变量为 w w w ,陆基移动机器人的自由度是固定的:两个平移;一个旋转。可操纵度不是固定的,它取决于车轮的排列、主动轮的个数,通过可操纵度可以直接知道可控输入的总数。