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可移动度
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1 年前
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【轮式移动机器人课程笔记 4】机器人可操作度和车轮类型
本讲主要包含三部分内容：具体详见 L3。引入：公式的推导中变量为 w w w ,陆基移动机器人的自由度是固定的：两个平移；一个旋转。可操纵度不是固定的，它取决于车轮的排列、主动轮的个数，通过可操纵度可以直接知道可控输入的总数。