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General_G
7 个月前
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FastDDS服务发现之PDP和EDP的收发
通过FastDDS服务发现之PDP和EDP的创建这一节内容，可以了解服务发现的概念，机制和PDP/EDP中各类对象的创建，本文详细介绍SPDP和SEDP发送数据，接收数据和处理报文的流程。
General_G
1 年前
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Fast DDS中的定时器
Fast DDS中的定时器主要有三个类组成：ResourceEvent，TimedEventImpl， TimedEvent。 ResourceEvent中管理定时器线程，当用户启动定时器时，需要开启ResourceEvent中的定时器线程，具体有以下步骤：