Fast DDS中的定时器

目录

定时器使用

Fast DDS中的定时器主要有三个类组成:ResourceEvent,TimedEventImpl, TimedEvent。

ResourceEvent中管理定时器线程,当用户启动定时器时,需要开启ResourceEvent中的定时器线程,具体有以下步骤:

  1. 创建一个TimeEvent对象。在创建对象时,你需要提供一个回调函数,以及一个时间间隔。
  2. 启动TimeEvent。你可以调用TimeEvent的restart()函数来启动或重启定时器。
  3. 在回调函数中处理定时事件。当定时器到达预设的时间间隔时,会自动调用你提供的回调函数。
  4. 停止TimeEvent。你可以调用TimeEvent的cancel()函数来停止定时器。

使用代码如下:

cpp 复制代码
// 定义两个变量:
ResourceEvent test_resource_;
TimedEvent* test_timer_{nullptr};
// 开启ResourceEvent中的定时器,并创建TimedEvent实例:
test_timer_= new TimedEvent(test_resource_, 
                                           std::bind(&TestClass::timer_callback, this), 
                                           interval_time_.minimum_separation.seconds * 1000 + att.interval_time_.minimum_separation.nanosec / 1000000
                                      );
test_timer_->restart_timer();

此时就开始按照指定的周期开始调用定时器函数&TestClass::timer_callback。

代码分析

类图如下:

TODO

第一步,初始化一个ResourceEvent 实例。

ResourceEvent 中的变量说明:

cpp 复制代码
std::atomic<bool> stop_{ false };  // 定时器线程是否执行
TimedMutex mutex_;    // 用来保护ResourceEvent内部的数据成员
    //! Used to warn about changes on allow_vector_manipulation_.
    TimedConditionVariable cv_manipulation_;

    //! Flag used to allow a thread to manipulate the timer collections when the execution thread is not using them.
    bool allow_vector_manipulation_ = true;

    //! Used to warn there are new TimedEventImpl objects to be processed.
    TimedConditionVariable cv_;

    //! 创建的定时器个数
    size_t timers_count_ = 0;

    //! Collection of events pending update action.
    std::vector<TimedEventImpl*> pending_timers_;

    //! Collection of registered events waiting completion.
    std::vector<TimedEventImpl*> active_timers_;

    //! Prevents iterator invalidation when active_timers are manipulated inside loops
    std::atomic<bool> skip_checking_active_timers_;

    //! 当前时间
    std::chrono::steady_clock::time_point current_time_;

    //! 定时器线程
    std::thread thread_;
相关推荐
Mr_WangAndy2 小时前
C++设计模式_结构型模式_组合模式Composite(树形模式)
c++·设计模式·组合模式
智行众维4 小时前
自动驾驶的“虚拟驾校”如何炼成?
人工智能·自动驾驶·汽车·智能驾驶·智能网联汽车·智能驾驶仿真测试·智驾系统
·心猿意码·7 小时前
C++右值语义解析
开发语言·c++
小龙报7 小时前
《彻底理解C语言指针全攻略(2)》
c语言·开发语言·c++·visualstudio·github·学习方法
zzzsde8 小时前
【c++】深入理解string类(4)
开发语言·c++
木子.李3479 小时前
数据结构-算法C++(额外问题汇总)
数据结构·c++·算法
yolo_guo9 小时前
sqlite 使用: 03-问题记录:在使用 sqlite3_bind_text 中设置 SQLITE_STATIC 参数时,处理不当造成的字符乱码
linux·c++·sqlite
青岛少儿编程-王老师12 小时前
CCF编程能力等级认证GESP—C++5级—20250927
java·数据结构·c++
你的冰西瓜13 小时前
C++动态规划入门指南——助力CSP竞赛夺冠
c++·动态规划
西阳未落15 小时前
LeetCode——双指针
c++·算法