Fast DDS中的定时器

定时器使用

Fast DDS中的定时器主要有三个类组成：ResourceEvent，TimedEventImpl， TimedEvent。

ResourceEvent中管理定时器线程，当用户启动定时器时，需要开启ResourceEvent中的定时器线程，具体有以下步骤：

创建一个TimeEvent对象。在创建对象时，你需要提供一个回调函数，以及一个时间间隔。
启动TimeEvent。你可以调用TimeEvent的restart()函数来启动或重启定时器。
在回调函数中处理定时事件。当定时器到达预设的时间间隔时，会自动调用你提供的回调函数。
停止TimeEvent。你可以调用TimeEvent的cancel()函数来停止定时器。

使用代码如下：

cpp 复制代码

// 定义两个变量：
ResourceEvent test_resource_;
TimedEvent* test_timer_{nullptr};
// 开启ResourceEvent中的定时器，并创建TimedEvent实例：
test_timer_= new TimedEvent(test_resource_, 
                                           std::bind(&TestClass::timer_callback, this), 
                                           interval_time_.minimum_separation.seconds * 1000 + att.interval_time_.minimum_separation.nanosec / 1000000
                                      );
test_timer_->restart_timer();

此时就开始按照指定的周期开始调用定时器函数&TestClass::timer_callback。

代码分析

类图如下：

TODO

第一步，初始化一个ResourceEvent 实例。

ResourceEvent 中的变量说明：

cpp 复制代码

std::atomic<bool> stop_{ false };  // 定时器线程是否执行
TimedMutex mutex_;    // 用来保护ResourceEvent内部的数据成员
    //! Used to warn about changes on allow_vector_manipulation_.
    TimedConditionVariable cv_manipulation_;

    //! Flag used to allow a thread to manipulate the timer collections when the execution thread is not using them.
    bool allow_vector_manipulation_ = true;

    //! Used to warn there are new TimedEventImpl objects to be processed.
    TimedConditionVariable cv_;

    //! 创建的定时器个数
    size_t timers_count_ = 0;

    //! Collection of events pending update action.
    std::vector<TimedEventImpl*> pending_timers_;

    //! Collection of registered events waiting completion.
    std::vector<TimedEventImpl*> active_timers_;

    //! Prevents iterator invalidation when active_timers are manipulated inside loops
    std::atomic<bool> skip_checking_active_timers_;

    //! 当前时间
    std::chrono::steady_clock::time_point current_time_;

    //! 定时器线程
    std::thread thread_;

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