2d转3d

3D点云与2D图像的相互转换：2D图像对应像素的坐标转为3D空间的对应坐标2d ----> 3d 对应像素到空间坐标的转换参考：深度相机，通过2d检测得到目标坐标系的3d检测框_深度图到相机坐标-CSDN博客

无人驾驶中的坐标转换无人车上拥有各种各样的传感器，每个传感器的安装位置和角度又不尽相同。对于传感器的提供商，开始并不知道传感器会以什么角度，安装在什么位置，因此只能根据传感器自身建立坐标系。无人驾驶系统是一个多传感器整合的系统，需要将不同位置的传感器数据统一到一个固定的坐标系——自车坐标系下，才能分析当前无人车所在的道路场景。