地图生成

无人机避障——感知篇（Ego_Planner_v2中的滚动窗口实现动态实时感知建图grid_map ROS节点理解与参数调整影响）处理器：Orin nx双目视觉传感器：ZED2实时感知建图方法：Vins Fusion + Raycast （VIO与射线投影法感知定位加建图方法）

无人机避障——深蓝学院浙大栅格地图以及ESDF地图内容Occupancy Grid Map & Euclidean Signed Distance Field:

Lanelets_ 高效的自动驾驶地图表达方式LaneLets是自动驾驶领域高精度地图的一种高效表达方式，它以彼此相互连接的LaneLets来描述自动驾驶可行驶区域，不仅可以表达车道几何，也可以完整表述车道拓扑，同时可以集成交通规则和人的驾驶习惯。