【MATLAB例程】一维非线性状态滤波对比：经典EKF、MCC-EKF、MVC-EKF。在含异常测量的场景下，对比三种滤波方法的估计曲线和误差统计。原创代码，请勿翻卖代码主要用来演示一维非线性系统中的鲁棒状态估计问题。程序先构造了一个带平方根非线性的状态转移模型和观测模型，然后人为在第 11 步到第 29 步之间加入一段明显的异常测量，用来模拟传感器突发干扰、测量跳变或外界噪声污染的情况。在滤波部分，代码同时实现并对比了经典 EKF、MCC-EKF 和 MVC-EKF 三种方法：普通 EKF 按照常规扩展卡尔曼滤波流程进行预测和更新，而 MCC-EKF 和 MVC-EKF 会根据残差大小动态调整测量权重，把不太可信的异常观测“降权处理”，从而减小异常