障碍感知 | 基于3D激光雷达的三维膨胀栅格地图构建(附ROS C++仿真)在机器人环境感知领域，传统2D激光雷达通过单层扫描平面提供高效的二维轮廓信息，在室内导航、仓库AGV等结构化环境中表现出色。其优势在于数据量小（通常每秒数千个点）、处理简单，且成本相对低廉。然而，这种"切片式"感知存在根本性局限：当遇到多层货架、悬空障碍物或复杂地形时，单平面扫描会丢失关键的三维信息。更严重的是在物体遮挡场景中——例如机器人前方的低矮障碍物被较高物体部分遮挡时，2D雷达只能返回最近物体的距离数据，无法区分垂直方向上的空间关系，导致"盲区效应"。