Forecasting from LiDAR via Future Object Detection1.目标检测和预测是具身感知的基本组成部分。 2. 然而，这两个问题目前都是孤立地进行研究 3. 在本文中，我们提出了一种端到端基于点云数据的端到端检测和运动预测方法，而不是根据一些真值。 4. 我们不是预测当前的帧位置再向前预测，而是直接预测未来的物体位置和反推每个轨迹的起点 5. 与其他模块化或端到端基线相比，我们的方法不仅提高了整体的准确性，而且还促使我们重新思考显式跟踪在具体化感知中的作用。 6. 此外，通过以多个方式连接未来和当前位置，我们的方法能够推断多个未来，这是以前被认为是端到端方法困难的