基于点云的铁路场景分类：1，接触线的提取（1）点云分为地面点和非地面点； （2）在非地面点中使用PCA提取线性特征点； 值得注意的是，非地面点中的线性有很多，不仅有接触线，而且包含回流线、承载电缆。而且也不总是平行于地面的线。因此，需要通过筛选进行选择，这个时候就有两种思路分别是 1）选择接触线的特征，一次性从整体的线状点云中提取得到接触线。 2）发挥主观能动性，先剔除断的，然后是矮的。慢慢的把接触线分割出来。 使用了角度阈值剔除了倾斜的线段。观察场景，然后按照距离聚类分出最多的三个类别。 接触线和称重电缆是平行的，因此通过坐标x y的平均值来