基于点云的铁路场景分类:1,接触线的提取

(1)点云分为地面点和非地面点;

(2)在非地面点中使用PCA提取线性特征点;

值得注意的是,非地面点中的线性有很多,不仅有接触线,而且包含回流线、承载电缆。而且也不总是平行于地面的线。因此,需要通过筛选进行选择,这个时候就有两种思路分别是

1)选择接触线的特征,一次性从整体的线状点云中提取得到接触线。

2)发挥主观能动性,先剔除断的,然后是矮的。慢慢的把接触线分割出来。

使用了角度阈值剔除了倾斜的线段。观察场景,然后按照距离聚类分出最多的三个类别。

接触线和称重电缆是平行的,因此通过坐标x y的平均值来判别,后续通过z值判别接触线。

只适合于简单的铁路场景。复杂的还是第一个提取思路,或者先通过铁轨路基进行提取线也是可行的路子。但是我是先提的线,然后通过贯通性分析再去提取铁轨路基。

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