（1）点云分为地面点和非地面点；
（2）在非地面点中使用PCA提取线性特征点；
值得注意的是，非地面点中的线性有很多，不仅有接触线，而且包含回流线、承载电缆。而且也不总是平行于地面的线。因此，需要通过筛选进行选择，这个时候就有两种思路分别是
1）选择接触线的特征，一次性从整体的线状点云中提取得到接触线。
2）发挥主观能动性，先剔除断的，然后是矮的。慢慢的把接触线分割出来。
使用了角度阈值剔除了倾斜的线段。观察场景，然后按照距离聚类分出最多的三个类别。
接触线和称重电缆是平行的，因此通过坐标x y的平均值来判别，后续通过z值判别接触线。
只适合于简单的铁路场景。复杂的还是第一个提取思路，或者先通过铁轨路基进行提取线也是可行的路子。但是我是先提的线，然后通过贯通性分析再去提取铁轨路基。