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【FastDDS】Layer DDS之Domain (01-overview)域代表一个独立的通信平面，能在共享通用通信基础设施的实体（Entities）之间建立逻辑隔离。从概念层面来看，域可视为一个虚拟网络，一方面将所有在同一域运行的应用程序连接起来，另一方面又将这些应用程序与不同域运行的应用程序隔离开。借助这一特性，多个独立的分布式应用程序可在同一物理网络中共存，既不会相互干扰，甚至不会察觉彼此的存在。

【FastDDS】Layer DDS之Domain ( 03-DomainParticipantListener)DomainParticipantListener（域参与者监听器）是一个抽象类，用于定义在域参与者（DomainParticipant）状态发生变化时触发的回调函数。默认情况下，所有回调函数均为空实现，不执行任何操作。用户需实现该类的特化版本，重写应用程序所需的回调函数；未重写的回调函数将保持空实现。

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通信中间件 Fast DDS(二) ：详细介绍目录1.引言2.DDS的基本原理3.FastDDS 的核心特性4.FastDDS 的核心架构5.典型应用场景

FastDDS服务发现之EDP的收发EDP对象的创建在FastDDS服务发现之PDP和EDP的创建中有详细介绍，PDP的收发在FastDDS服务发现之PDP和EDP的收发中有详细介绍，本文主要分析Simple EDP报文的发送和消息接收。

使用fastdds替换原有协议为protobuf

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