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Fast DDS 默认传输机制详解：共享内存与 UDP 的智能选择Fast DDS 的通信底层是由 RTPS（Real-Time Publish-Subscribe）协议驱动的，而 RTPS 的数据实际传输由 Transport 层决定。

千里马-horse

HTTP、WebSocket、XMPP、CoAP、MQTT、DDS 六大协议在机器人通讯场景应用在机器人与 Android 通讯场景中，协议的落地依赖于成熟的开发库（SDK / 工具包）。以下针对 HTTP、WebSocket、XMPP、CoAP、MQTT、DDS 六大协议，分别介绍Android 端和机器人端（含嵌入式 Linux、ROS 等环境）最常用、最稳定的开发库，涵盖库的核心特性、使用场景、优势及基础使用示例，帮助快速上手开发。

【FastDDS】XML profileseProsima Fast DDS 允许加载 XML 配置文件，每个文件可包含一个或多个 XML 配置文件（profile）。除了用于加载用户 XML 文件的 API 函数外，Fast DDS 在初始化时还会尝试查找并加载多个 XML 文件。Fast DDS 提供以下选项：

【FastDDS】Layer Transport ( 05-Shared Memory Transport）共享内存（SHM）传输依靠主机操作系统提供的共享内存机制，实现了在同一处理单元/机器上运行的实体之间的快速通信。

【FastDDS】Layer DDS之Domain (01-overview)域代表一个独立的通信平面，能在共享通用通信基础设施的实体（Entities）之间建立逻辑隔离。从概念层面来看，域可视为一个虚拟网络，一方面将所有在同一域运行的应用程序连接起来，另一方面又将这些应用程序与不同域运行的应用程序隔离开。借助这一特性，多个独立的分布式应用程序可在同一物理网络中共存，既不会相互干扰，甚至不会察觉彼此的存在。

【FastDDS】Layer DDS之Domain ( 03-DomainParticipantListener)DomainParticipantListener（域参与者监听器）是一个抽象类，用于定义在域参与者（DomainParticipant）状态发生变化时触发的回调函数。默认情况下，所有回调函数均为空实现，不执行任何操作。用户需实现该类的特化版本，重写应用程序所需的回调函数；未重写的回调函数将保持空实现。

十五年专注C++开发

通信中间件 Fast DDS(二) ：详细介绍目录1.引言2.DDS的基本原理3.FastDDS 的核心特性4.FastDDS 的核心架构5.典型应用场景

FastDDS服务发现之EDP的收发EDP对象的创建在FastDDS服务发现之PDP和EDP的创建中有详细介绍，PDP的收发在FastDDS服务发现之PDP和EDP的收发中有详细介绍，本文主要分析Simple EDP报文的发送和消息接收。

使用fastdds替换原有协议为protobuf

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