Fast DDS & Fast DDS Spy Windows x64 编译安装完全指南

特立独行的猫a2026-05-30 9:30

Fast DDS（原名 Fast RTPS）是 eProsima 公司开发的一款高性能 DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）的 C++ 实现。Fast DDS Spy是一个命令行交互式工具，用于监控和探查运行中的 DDS 网络。它可以实时发现网络中的 DomainParticipant、DataWriter、DataReader、Topic 等信息，并实时显示用户数据内容。

官网没有提供 Linux Windows 可直接使用的安装包，只有docker镜像，需要基于特定环境从源码层面进行编译安装。本文详细介绍下 Fast DDS Spy Windows x64 编译安装完全过程。

官网地址： https://fast-dds-spy.readthedocs.io/en/latest/rst/formalia/titlepage.html

版本 : Fast DDS 3.6.1 / Fast DDS Spy 1.5.1

编译环境 : Windows 10/11 x64, Visual Studio 2022 Professional

作者 : yangyongzhen (534117529@qq.com)

猫哥的博客 blog.csdn.net/qq8864

文章目录

    • [1. 什么是 Fast DDS？](#1. 什么是 Fast DDS？)
    • [2. 什么是 Fast DDS Spy？](#2. 什么是 Fast DDS Spy？)
    • [3. 官网与仓库地址](#3. 官网与仓库地址)
    • [4. 依赖关系全景图](#4. 依赖关系全景图)
    • [5. 环境准备](#5. 环境准备)
      • [5.1 硬件要求](#5.1 硬件要求)
      • [5.2 软件要求](#5.2 软件要求)
      • [5.3 VS2022 环境检查](#5.3 VS2022 环境检查)
    • [6. vcpkg 安装与依赖下载](#6. vcpkg 安装与依赖下载)
      • [6.1 克隆 vcpkg](#6.1 克隆 vcpkg)
      • [6.2 引导 vcpkg](#6.2 引导 vcpkg)
      • [6.3 安装 Fast DDS 及其所有依赖](#6.3 安装 Fast DDS 及其所有依赖)
      • [6.4 安装 yaml-cpp](#6.4 安装 yaml-cpp)
      • [6.5 验证 vcpkg 安装](#6.5 验证 vcpkg 安装)
    • [7. 编译 dev-utils（cmake_utils + cpp_utils）](#7. 编译 dev-utils（cmake_utils + cpp_utils）)
      • [7.1 克隆 dev-utils](#7.1 克隆 dev-utils)
      • [7.2 编译 cmake_utils](#7.2 编译 cmake_utils)
      • [7.3 编译 cpp_utils](#7.3 编译 cpp_utils)
    • [8. 编译 DDS-Pipe](#8. 编译 DDS-Pipe)
      • [8.1 克隆 DDS-Pipe](#8.1 克隆 DDS-Pipe)
      • [8.2 编译 ddspipe_core](#8.2 编译 ddspipe_core)
      • [8.3 编译 ddspipe_participants](#8.3 编译 ddspipe_participants)
      • [8.4 编译 ddspipe_yaml](#8.4 编译 ddspipe_yaml)
    • [9. 编译 Fast DDS Spy](#9. 编译 Fast DDS Spy)
      • [9.1 克隆 Fast-DDS-Spy](#9.1 克隆 Fast-DDS-Spy)
      • [9.2 编译 fastddsspy_participants](#9.2 编译 fastddsspy_participants)
      • [9.3 编译 fastddsspy_yaml](#9.3 编译 fastddsspy_yaml)
      • [9.4 编译 fastddsspy_tool（生成最终可执行文件）](#9.4 编译 fastddsspy_tool（生成最终可执行文件）)
    • [10. 打包独立运行目录](#10. 打包独立运行目录)
    • [11. 使用指南](#11. 使用指南)
      • [11.1 基本用法](#11.1 基本用法)
      • [11.2 命令行选项详解](#11.2 命令行选项详解)
      • [11.3 交互式 CLI 命令](#11.3 交互式 CLI 命令)
      • [11.4 配置文件示例](#11.4 配置文件示例)
    • [12. 常见问题](#12. 常见问题)
      • [Q1: CMake 检测到 VS 2015 而不是 VS 2022](#Q1: CMake 检测到 VS 2015 而不是 VS 2022)
      • [Q2: fastdds-config.cmake 找不到 nlohmann_json 目标](#Q2: fastdds-config.cmake 找不到 nlohmann_json 目标)
      • [Q3: VS2022 vcvarsall.bat 加载后 cmake 仍然找不到编译器](#Q3: VS2022 vcvarsall.bat 加载后 cmake 仍然找不到编译器)
      • [Q4: 运行 fastddsspy.exe 提示找不到 DLL](#Q4: 运行 fastddsspy.exe 提示找不到 DLL)
      • [Q5: GitHub 克隆速度慢或连接失败](#Q5: GitHub 克隆速度慢或连接失败)
    • [13. 参考文档](#13. 参考文档)

1. 什么是 Fast DDS？

Fast DDS （原名 Fast RTPS）是 eProsima 公司开发的一款高性能 DDS（Data Distribution Service，数据分发服务）的 C++ 实现。DDS 是 OMG（Object Management Group）制定的实时数据分发标准，广泛用于机器人、自动驾驶、工业物联网、航空航天等领域。

核心特性

特性 说明
协议 完整实现 DDS 1.4 和 RTPS 2.5 标准
架构 去中心化，无单点故障，支持点对点通信
QoS 丰富的服务质量策略（可靠性、持久性、延迟预算等）
性能 毫秒级延迟，支持大规模分布式系统
发现机制 支持静态发现和动态发现（SPDP/SEDP）
安全性 支持 DDS Security (OpenSSL 加密认证)
跨平台 Windows、Linux、macOS、QNX、VxWorks、RTEMS 等
ROS 2 ROS 2 的默认中间件（自 ROS 2 Foxy 起）

应用场景

  • ROS 2 机器人系统：数据分发和节点通信
  • 自动驾驶：传感器数据、控制指令的实时分发
  • 工业物联网：设备间的实时数据交换
  • 仿真系统：分布式仿真数据同步

2. 什么是 Fast DDS Spy？

Fast DDS Spy 是一个命令行交互式工具，用于监控和探查运行中的 DDS 网络。它可以实时发现网络中的 DomainParticipant、DataWriter、DataReader、Topic 等信息，并实时显示用户数据内容。

核心功能

  • 网络发现: 实时列出所有参与的 DDS 节点、发布者、订阅者、主题
  • 数据监听: 实时订阅并显示指定主题的数据内容
  • 交互式 CLI: 提供交互式命令行界面，可以动态查询和操作
  • One-shot 模式: 支持一次性查询网络状态
  • YAML 配置: 支持通过 YAML 文件设置参数

运行效果

复制代码 
Usage: Fast DDS Spy
Start an interactive CLI to introspect a DDS network.
General options:
  -h --help           Print this help message.
  -v --version        Print version, branch and commit hash.
  -c --config-path    Path to the Configuration File (yaml format)
  -r --reload-time    Time period in seconds to reload config
     --domain         Set the domain (0-232) to spy on. [Default = 0]
  -d --debug          Set log verbosity to Info
     --log-filter     Set a Regex Filter for log entries
     --log-verbosity  Set Log Verbosity Level

3. 官网与仓库地址

官方网站

项目 官网
eProsima 主页 https://eprosima.com
Fast DDS 文档 https://fast-dds.docs.eprosima.com
Fast DDS Spy 文档 https://fast-dds-spy.readthedocs.io

源代码仓库

仓库 GitHub 地址 用途
Fast-DDS https://github.com/eProsima/Fast-DDS DDS 核心库
Fast-DDS-Spy https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Spy Spy 探查工具
DDS-Pipe https://github.com/eProsima/DDS-Pipe DDS 管道传输库（Spy 的依赖）
dev-utils https://github.com/eProsima/dev-utils eProsima 通用工具库
Fast-CDR https://github.com/eProsima/Fast-CDR CDR 序列化库
vcpkg https://github.com/microsoft/vcpkg C++ 包管理器

4. 依赖关系全景图

Fast DDS Spy 组件依赖树

复制代码 
fastddsspy_tool  (最终可执行文件)
├── fastddsspy_yaml
│   ├── yaml-cpp (vcpkg)
│   └── fastddsspy_participants
│       ├── ddspipe_participants
│       │   └── ddspipe_core
│       │       ├── fastdds (vcpkg)
│       │       │   ├── fastcdr (vcpkg)
│       │       │   ├── foonathan_memory (vcpkg)
│       │       │   ├── tinyxml2 (vcpkg)
│       │       │   └── OpenSSL (vcpkg)
│       │       └── cpp_utils (dev-utils)
│       │           └── cmake_utils (dev-utils, CMake 工具集)
│       └── cpp_utils
├── ddspipe_yaml
│   ├── yaml-cpp
│   ├── ddspipe_participants
│   └── ddspipe_core
├── fastddsspy_participants
├── ddspipe_yaml
└── optionparser (thirdparty/header-only)

依赖来源分布

来源 包含的库
vcpkg 安装 fastdds, fastcdr, foonathan_memory, tinyxml2, yaml-cpp, nlohmann-json, asio, openssl
dev-utils 编译 cmake_utils (CMake 宏), cpp_utils (C++ 工具库)
DDS-Pipe 编译 ddspipe_core, ddspipe_participants, ddspipe_yaml
Fast-DDS-Spy 编译 fastddsspy_participants, fastddsspy_yaml, fastddsspy_tool
thirdparty 头文件 optionparser, nlohmann-json

编译产物

编译产物 类型 路径
cmake_utils CMake 脚本 install/share/cmake_utils/
cpp_utils-1.5.dll 动态库 install/bin/
ddspipe_core-1.5.dll 动态库 install/bin/
ddspipe_participants-1.5.dll 动态库 install/bin/
ddspipe_yaml-1.5.dll 动态库 install/bin/
fastddsspy_participants-1.5.dll 动态库 install/bin/
fastddsspy_yaml-1.5.dll 动态库 install/bin/
fastddsspy.exe 可执行文件 install/bin/ 或 fastddsspy_dist/

5. 环境准备

5.1 硬件要求

  • CPU: x64 架构
  • 内存: 至少 8GB（编译过程中需要较多内存）
  • 磁盘: 至少 10GB 空闲空间
  • 网络: 需要能访问 GitHub（中国大陆用户可能需要配置代理）

5.2 软件要求

软件 要求版本 说明
Windows 10/11 x64 操作系统
Visual Studio 2022 Professional 或 Community 需要安装 "使用 C++ 的桌面开发" 工作负载
CMake ≥ 3.20 构建工具（vcpkg 自带）
Git ≥ 2.30 源码管理
vcpkg 最新 C++ 包管理器

5.3 VS2022 环境检查

确保 VS2022 已正确安装，并且 vcvarsall.bat 可用：

复制代码 
"C:\\Program Files\\Microsoft Visual Studio\\2022\\Professional\\VC\\Auxiliary\\Build\\vcvarsall.bat" x64

注意: 本教程使用的 VS2022 Professional。如果您的 VS 安装在非默认路径，请相应调整路径。

6. vcpkg 安装与依赖下载

6.1 克隆 vcpkg

复制代码 
# 在工作目录下克隆 vcpkg
cd C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds
git clone https://github.com/microsoft/vcpkg.git

6.2 引导 vcpkg

复制代码 
cd vcpkg
.\\bootstrap-vcpkg.bat

6.3 安装 Fast DDS 及其所有依赖

关键: 必须使用 VS2022 的开发环境来运行 vcpkg，否则会错误地检测到 VS2015 导致编译失败。

创建一个辅助批处理脚本 s2022_env.bat，用于始终在 VS2022 环境下运行命令：

复制代码 
@echo off
call "C:\\Program Files\\Microsoft Visual Studio\\2022\\Professional\\VC\\Auxiliary\\Build\\vcvarsall.bat" x64
set PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\downloads\\tools\\cmake-4.3.2-windows\\cmake-4.3.2-windows-x86_64\\bin;%PATH%
cd /d C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds
%*

然后安装 fastdds（会自动拉取所有依赖）：

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat vcpkg install fastdds:x64-windows"

⏱️ 这步会从源码编译 fastdds 及其所有依赖，耗时约 15-20 分钟。

6.4 安装 yaml-cpp

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat vcpkg install yaml-cpp:x64-windows"

6.5 验证 vcpkg 安装

检查已安装的包：

复制代码 
.\\vcpkg\\vcpkg list

成功安装后应包含：

包名 版本 用途
fastdds 3.6.1 DDS 核心库
fastcdr 2.3.5 CDR 序列化
foonathan_memory 0.7.4 内存管理
asio 1.32.0 异步 I/O
tinyxml2 11.0.0 XML 解析
openssl 3.6.2 加密（TLS/SSL）
yaml-cpp 0.9.0 YAML 解析
nlohmann-json 3.12.0 JSON 解析

7. 编译 dev-utils（cmake_utils + cpp_utils）

7.1 克隆 dev-utils

复制代码 
git clone https://github.com/eProsima/dev-utils.git -b 1.x

7.2 编译 cmake_utils

cmake_utils 是 eProsima 的 CMake 宏集合，所有 eProsima 项目的编译都依赖它。

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S dev-utils/cmake_utils -B build/cmake_utils -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/cmake_utils --config Release"

7.3 编译 cpp_utils

cpp_utils 是 eProsima 的 C++ 通用工具库，依赖于 fastdds。

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S dev-utils/cpp_utils -B build/cpp_utils -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/cpp_utils --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/cpp_utils --config Release"

⚠️ 坑点 : vcpkg 安装的 fastdds-config.cmake 缺少 ind_dependency(nlohmann_json)，导致链接时找不到

lohmann_json::nlohmann_json 目标。需要在 fastdds-config.cmake 中手动添加该依赖。详见常见问题章节。

8. 编译 DDS-Pipe

8.1 克隆 DDS-Pipe

复制代码 
git clone https://github.com/eProsima/DDS-Pipe.git -b 1.x

8.2 编译 ddspipe_core

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S DDS-Pipe/ddspipe_core -B build/ddspipe_core -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/ddspipe_core --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/ddspipe_core --config Release"

8.3 编译 ddspipe_participants

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S DDS-Pipe/ddspipe_participants -B build/ddspipe_participants -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/ddspipe_participants --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/ddspipe_participants --config Release"

8.4 编译 ddspipe_yaml

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S DDS-Pipe/ddspipe_yaml -B build/ddspipe_yaml -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/ddspipe_yaml --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/ddspipe_yaml --config Release"

9. 编译 Fast DDS Spy

9.1 克隆 Fast-DDS-Spy

复制代码 
git clone https://github.com/eProsima/Fast-DDS-Spy.git

9.2 编译 fastddsspy_participants

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S Fast-DDS-Spy/fastddsspy_participants -B build/fastddsspy_participants -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/fastddsspy_participants --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/fastddsspy_participants --config Release"

9.3 编译 fastddsspy_yaml

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S Fast-DDS-Spy/fastddsspy_yaml -B build/fastddsspy_yaml -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/fastddsspy_yaml --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/fastddsspy_yaml --config Release"

9.4 编译 fastddsspy_tool（生成最终可执行文件）

复制代码 
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake -G Ninja -S Fast-DDS-Spy/fastddsspy_tool -B build/fastddsspy_tool -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install -DCMAKE_PREFIX_PATH=C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\install;C:\\Users\\dicing\\Desktop\\test\\fastdds\\vcpkg\\installed\\x64-windows -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --build build/fastddsspy_tool --config Release"
cmd.exe /c "vs2022_env.bat cmake --install build/fastddsspy_tool --config Release"

10. 打包独立运行目录

编译完成后，所有产物在 install/bin/ 下，但运行时还需要 vcpkg 安装的 DLL。为了方便分发和使用，可以打包到一个独立目录：

复制代码 
\ = "C:\\path\\to\\fastddsspy_dist"
\ = "C:\\path\\to\\install\\bin"
\ = "C:\\path\\to\\vcpkg\\installed\\x64-windows\\bin"

New-Item -ItemType Directory -Force -Path \ | Out-Null

# 拷贝 exe
Copy-Item "\\\fastddsspy.exe" \

# 拷贝自己编译的 DLL
Get-ChildItem \ -Filter "*.dll" | ForEach-Object {
    Copy-Item \.FullName \
}

# 拷贝 vcpkg 安装的 DLL
\ = @(
    "fastdds-3.6.dll",
    "fastcdr-2.3.dll",
    "foonathan_memory-0.7.4.dll",
    "tinyxml2.dll",
    "yaml-cpp.dll",
    "libssl-3-x64.dll",
    "libcrypto-3-x64.dll"
)
foreach (\ in \) {
    Copy-Item "\\\\" \
}

打包后目录结构：

复制代码 
fastddsspy_dist/
├── fastddsspy.exe               # 主程序 (344 KB)
├── cpp_utils-1.5.dll            # 工具库
├── ddspipe_core-1.5.dll         # DDS-Pipe 核心
├── ddspipe_participants-1.5.dll # DDS-Pipe 参与者
├── ddspipe_yaml-1.5.dll         # DDS-Pipe YAML
├── fastddsspy_participants-1.5.dll
├── fastddsspy_yaml-1.5.dll
├── fastdds-3.6.dll              # Fast DDS 核心 (9 MB)
├── fastcdr-2.3.dll              # CDR 序列化
├── foonathan_memory-0.7.4.dll   # 内存管理
├── tinyxml2.dll                 # XML 解析
├── yaml-cpp.dll                 # YAML 解析
├── libssl-3-x64.dll             # OpenSSL (851 KB)
└── libcrypto-3-x64.dll          # OpenSSL (5.2 MB)
\# 总计: 约 20 MB，14 个文件

✅ 所有依赖都在同一目录下，Windows 会自动找到同目录的 DLL，无需设置任何环境变量。

11. 使用指南

11.1 基本用法

复制代码 
# 查看帮助
fastddsspy.exe --help

# 查看版本
fastddsspy.exe --version

# 启动交互模式（探查 domain 0）
fastddsspy.exe

# 探查指定 domain
fastddsspy.exe --domain 1

# 使用配置文件启动
fastddsspy.exe -c my_config.yaml

# 开启调试日志
fastddsspy.exe -d

11.2 命令行选项详解

参数 简写 默认值 说明
--help -h - 打印帮助信息
--version -v - 打印版本号、分支和提交哈希
--config-path -c ./FASTDDSSPY_CONFIGURATION.yaml 配置文件路径（YAML 格式）
--reload-time -r 配置文件重载间隔（秒），0 表示不重载
--domain - 要探查的 Domain ID (0-232)
--debug -d - 设置日志级别为 Info
--log-filter - "FASTDDSSPY" 日志过滤器（正则表达式）
--log-verbosity - "warning" 日志级别（info/warning/error）

11.3 交互式 CLI 命令

启动后进入交互模式，支持以下命令（部分命令，详细可参考官方文档）：

命令 说明
help 显示帮助信息
quit / exit 退出程序
participants 列出所有发现的 DomainParticipant
opics 列出所有主题
endpoints 列出所有 DataWriter/DataReader
echo 订阅并回显指定主题的数据

11.4 配置文件示例

yaml 复制代码 
# FASTDDSSPY_CONFIGURATION.yaml
domain: 0
participants:
  - name: SpyParticipant
    kind: simple
    domain: 0

12. 常见问题

Q1: CMake 检测到 VS 2015 而不是 VS 2022

问题: 运行 cmake 时显示 Building for: Visual Studio 14 2015

原因: 系统上安装了 VS 2015，cmake 默认选择了旧版本。

解决方法:

  • 使用 Ninja generator 避免 VS 自动检测
  • 在 vcvarsall.bat 环境下运行，通过环境变量传递编译器路径

Q2: fastdds-config.cmake 找不到 nlohmann_json 目标

问题: 编译时报错 The link interface of target "fastdds" contains: nlohmann_json::nlohmann_json but the target was not found.

原因: vcpkg 安装的 fastdds-config.cmake 中缺少 ind_dependency(nlohmann_json)。

解决方法: 在 cpkg\installed\x64-windows\share\fastdds\fastdds-config.cmake 中，在 ind_dependency(foonathan_memory REQUIRED) 后面加上：

复制代码 
find_dependency(nlohmann_json REQUIRED)

Q3: VS2022 vcvarsall.bat 加载后 cmake 仍然找不到编译器

问题: 使用 cmd.exe /c "vcvarsall.bat x64 && cmake ..." 时，编译器路径无效。

解决方法: 使用批处理脚本文件（.bat）代替单行命令，确保环境变量正确继承。

Q4: 运行 fastddsspy.exe 提示找不到 DLL

问题: 双击运行或直接执行时报错 无法找到 xxx.dll。

解决方法: 将所有依赖 DLL 拷贝到 exe 同目录下（参见第 10 节打包独立运行目录），或者将 vcpkg 的 bin 目录加入 PATH。

Q5: GitHub 克隆速度慢或连接失败

问题: git clone 超时或连接重置。

解决方法:

  • 配置 git 代理
  • 使用 --depth 1 参数进行浅克隆
  • 使用国内镜像（如 gitee 等）
  • 多次重试

13. 参考文档

本教程完

如有问题或建议，请联系 534117529@qq.com,或者在猫哥的博客blog.csdn.net/qq8864 留言。

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