【论文阅读】RT-SKETCH: GOAL-CONDITIONED IMITATION LEARNING FROM HAND-DRAWN SKETCHES摘要:在目标条件模仿学习(imitation learning,IL)中,自然语言和图像通常被用作目标表示。然而,自然语言可能存在歧义,图像则可能过于具体。在这项工作中,我们研究将手绘草图作为一种目标指定方式。草图和语言一样,用户可以轻松即时提供,但与图像类似,它也能帮助下游策略具备空间感知能力,甚至超越图像,区分与任务相关和不相关的对象。我们提出了 RT-Sketch,这是一种用于操作任务的目标条件策略,它将所需场景的手绘草图作为输入,并输出动作。我们在一个包含成对轨迹和相应合成生成的目标草图的数据集上