三维点云

点云登山者

1.1 点云数据获取方式——引言图1-1-1点云建筑场景图点云数据是指能够描述外部场景、对象表面的三维空间位置，并具有相关属性的点集，其每个离散点通常包括三维空间位置（x,y,z）以及强度、颜色等属性信息。大量分布的离散点集能够清晰而直接地描绘场景、对象的3D形状，通过不同属性进行点云赋色渲染从而提升其3D可视化效果。如下列图集所示：

使用Azure Kinect获取彩色三维点云，对彩色二维图像进行目标检测，依据得到的box区域，再找出对应的点云信息合成彩色点云数据步骤： 1、深度图像2D数据转为深度传感器下的3D点云数据 2、获得彩色传感器下的3D点云数据并投影到彩色图像 3、保存对应点的xyz坐标和rgb属性 4、遍历深度图像所有点，并排除数据异常点后得到的点集即为彩色点云数据