光束法平差

最小二乘问题详解18：增量式SFM核心流程实现在上一篇《最小二乘问题详解17：SFM仿真数据生成》中，我们完成了一个至关重要的准备工作——构建了一个符合严格物理光学定律和摄影测量规范的“虚拟世界”。通过模拟无人机航飞流程，我们生成了包含真实地形（DEM）、相机位姿（Camera Poses）以及特征点观测（Tracks）的仿真数据集。这套数据集赋予了我们“上帝视角”：在算法运行之前，我们就已经知晓了重建的真值（Ground Truth）。

三维测量与建模笔记 - 5.3 光束法平差（Bundle Adjustment）此篇笔记尚未理解，先做笔记。如上图，在不同位姿下对同一个物体采集到了一系列图像，例子中有四张图片。物体上某点M，在四幅图像上都能找到其观测点。

我是有底线的