三维测量与建模笔记 - 5.3 光束法平差（Bundle Adjustment）

此篇笔记尚未理解，先做笔记。

如上图，在不同位姿下对同一个物体采集到了一系列图像， 例子中有四张图片。物体上某点M，在四幅图像上都能找到其观测点。

上式中的f函数是对使用做投影得到的估计点位置。求解这个方程有几种方法：

上述方法的详细描述，可以参考这篇文章：

高斯牛顿法详解_gauss-newton算法步骤-CSDN博客文章浏览阅读4.3w次，点赞241次，收藏801次。一、高斯牛顿法发展历程1、从上倒下为高斯牛顿法的前世今生已经未来的演化：最速下降法（一阶梯度法）牛顿法（二阶梯度法）高斯牛顿法列文伯格法马夸尔特法二、高斯牛顿法引出的前世注：由于原理的相似性，最速下降法和牛顿法可以统称为一阶，二阶梯度法1、最速下降法考虑如下优化目标函数：..._gauss-newton算法步骤https://blog.csdn.net/qq_42138662/article/details/109289129

实际案例举例：