技术栈
loam
蓝悦无人机
22 天前
前端
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loam
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数据关联
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激光slam
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点云特征提取
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点到线面距离
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icp/ndt
从“摸形状“到“点到线面的距离“——聊聊 SLAM 前端（激光雷达篇）
相机的眼睛再灵，也绕不开三道坎：怕黑、怕白墙、算不出真实尺度。本篇换一种"看"法——让激光雷达主动发光测距，在无结构的点云里重新回答"提取什么、如何关联"两个老问题。读完你会理解 LOAM 的粗糙度选点、KD-tree 就近关联与点到线面残差的设计逻辑，横向认识 ICP/GICP/NDT 一族，还能带走一段可运行的 PCL 配准代码与实战避坑清单。
点云SLAM
1 年前
最小二乘法
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loam
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激光slam
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点云特征分类
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激光里程计
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定位退化理论
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icp配准算法
SLAM文献之-LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time
LOAM（Lidar Odometry and Mapping in Real-time）是由Ji Zhang等人在 2014 年 IROS 发表的一篇经典 LiDAR SLAM 算法，其论文标题为：
K.Fire好好睡觉
3 年前
3d
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机器人
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ros
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slam
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【文献分享】NASA JPL团队CoSTAR一大力作：直接激光雷达里程计:利用密集点云快速定位
论文题目：Direct LiDAR Odometry: Fast Localization With Dense Point Clouds
K.Fire好好睡觉
3 年前
3d
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机器人
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ros
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【3D激光SLAM】LOAM源代码解析--laserOdometry.cpp
·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–scanRegistration.cpp ·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserOdometry.cpp ·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–laserMapping.cpp ·【3D激光SLAM】LOAM源代码解析–transformMaintenance.cpp
我是有底线的