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PNP机器人
16 天前
人工智能·深度学习·学习·机器人·仿真平台·franka fr3
普林斯顿大学DPPO机器人学习突破:Diffusion Policy Policy Optimization 全新优化扩散策略PNP机器人科研导读:随着语言和图像基础模型的发展,大规模预训练加上微调已经成为了常见的方法之一。在机器人策略学习中,虽然基于专家数据的行为克隆是一种主要的预训练范式,但由于专家数据可能存在局限性,强化学习(Reinforcement Learning,RL)成为进一步优化策略性能的重要手段。然而,对于基于扩散模型参数化的预训练策略,如扩散策略(Diffusion Policy),强化学习微调会面临一定挑战。尽管扩散模型在训练稳定性和表示复杂分布方面具有优势,但策略梯度(Policy Gradient,P
PNP机器人
5 个月前
人工智能·深度学习·机器人·ros·franka fr3
Franka机器人ROS 2 发布:赋能机器人研究和行业应用Franka机器人 ROS 2 发布:赋能机器人研究和行业应用Franka ROS 2 发布:赋能机器人研究和行业应用
PNP机器人
5 个月前
人工智能·深度学习·机器人·franka fr3
研究案例:英伟达研究中心,华盛顿大学——TacSL:使用Franka机器人的视觉触觉传感器模拟和学习库TacSL:使用Franka机器人的视觉触觉传感器模拟和学习库英伟达研究中心,华盛顿大学原文:https://iakinola23.github.io/tacsl/