centerpoint

Hali_Botebie1 天前
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【激光雷达3D（7）】CenterPoint两阶段细化仅使用BEV特征；PV-RCNN两阶段细化使用体素特征；M3DETRTransformer统一多表征特征CenterPoint的两阶段细化模块主要依赖鸟瞰图（BEV）特征，实验中也对比了融合体素特征的方法（如Voxel-Set Abstraction和RBF插值）。结果表明，仅使用BEV特征即可达到与体素特征相当的精度，同时计算效率更高。具体分析如下：