技术栈
李代数
charlee44
1 天前
slam
·
李群
·
李代数
详解SLAM中的李群和李代数(上)
最近阅读高翔大神的《视觉SLAM十四讲》这本书,感觉整本书写的非常的平实,用非常接地气的语言毫无保留的介绍了视觉SLAM的相关知识,非常值得一读。不过,在第4章出现的李群和李代数的相关概念就有点令人难以费解了。其实这段不是这本书的作者故意写的晦涩难懂,而是这部分知识属于数学或者物理专业才会学习的知识,普通的理工科专业的读者没有接触过这方面的知识。笔者也是在这个地方卡了壳,因此在本文中将李群和李代数相关的知识总结一下。