李代数

详解SLAM中的李群和李代数（中）在上一篇文章《详解SLAM中的李群和李代数（上）》中，我们已经通过对李群求导引出了李代数。在这篇文章中，我们就系统总结一下李代数的相关知识。

详解SLAM中的李群和李代数（上）最近阅读高翔大神的《视觉SLAM十四讲》这本书，感觉整本书写的非常的平实，用非常接地气的语言毫无保留的介绍了视觉SLAM的相关知识，非常值得一读。不过，在第4章出现的李群和李代数的相关概念就有点令人难以费解了。其实这段不是这本书的作者故意写的晦涩难懂，而是这部分知识属于数学或者物理专业才会学习的知识，普通的理工科专业的读者没有接触过这方面的知识。笔者也是在这个地方卡了壳，因此在本文中将李群和李代数相关的知识总结一下。