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Perishell
7 小时前
无人机
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规划控制
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无人机避障——如何利用MinumSnap进行对速度、加速度进行优化的轨迹生成（附C++&python代码）
🔥轨迹规划领域的 “YYDS”——minimum snap！作为基于优化的二次规划经典，它是无人机、自动驾驶轨迹规划论文必引的 “开山之作”。从优化目标函数到变量曲线表达，各路大神疯狂 “魔改”，衍生出无数创新方案。