提高绳牵引并联连续体机器人运动学建模精度的基于Transformer的分段学习方法合肥工业大学王正雨老师团队针对绳牵引并联连续体机器人的运动学建模提出一种基于Transformer网络的分段学习方法，该方法较传统建模性能卓越、精度更高。相关研究论文“Transformer-based segmented learning for kinematics modelling of a cable-driven parallel continuum robot” 发表于工程技术领域期刊Proc IMechE Part C: J Mechanical Engineering Science。