Ubuntu22.04安装ROS_笔记大全_设计学院

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在安装ROS之前，需要先安装Ubuntu22.04操作系统。您可以从Ubuntu官网下载Ubuntu22.04的最新版本镜像文件，并创建一个可启动的USB。您可以参考以下步骤：

一、安装Ubuntu22.04操作系统

在安装ROS之前，需要先安装Ubuntu22.04操作系统。您可以从Ubuntu官网下载Ubuntu22.04的最新版本镜像文件，并创建一个可启动的USB。您可以参考以下步骤：

步骤1：从官网下载Ubuntu22.04的镜像文件
步骤2：使用软件Rufus创建可启动的Ubuntu22.04 USB
步骤3：将USB插入电脑并重启电脑
步骤4：将电脑启动为Ubuntu22.04，并进入安装程序
步骤5：根据安装程序提示，完成Ubuntu22.04的安装

二、配置Ubuntu软件仓库

在Ubuntu22.04中，ROS的软件包已经包含在官方软件仓库中。您可以通过配置Ubuntu软件仓库来安装ROS。您可以参考以下步骤：

步骤1：打开终端
步骤2：运行以下命令，更新软件包索引

sudo apt-get update

步骤3：运行以下命令，安装ROS的key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

步骤4：添加ROS官方软件仓库

sudo apt-add-repository "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main"

步骤5：更新软件包索引

sudo apt-get update

三、安装ROS

ROS分为多个不同的软件包。您可以根据需要安装制定的ROS软件包，或者安装所有ROS软件包。以下是安装所有ROS软件包的步骤：

步骤1：运行以下命令，安装所有ROS软件包

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

步骤2：安装完成后，运行以下命令，初始化ROS

sudo rosdep init
rosdep update

步骤3：运行以下命令，设置ROS环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

四、测试ROS

ROS的安装完成后，您可以通过运行ROS自带的demo程序，测试ROS环境是否安装成功。以下是测试ROS的步骤：

步骤1：打开终端
步骤2：运行以下命令，启动ROS Master

roscore

步骤3：打开新的终端，运行以下命令，启动ROS自带的demo

rosrun turtlesim turtlesim_node

步骤4：打开新的终端，运行以下命令，启动ROS自带的控制程序

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

步骤5：按下键盘上的方向键，控制海龟的移动

五、安装ROS开发工具

在ROS的开发过程中，您可能需要使用一些ROS的开发工具。以下是安装ROS开发工具的步骤：

步骤1：运行以下命令，安装ROS的可视化工具rviz

sudo apt-get install ros-melodic-rviz

步骤2：运行以下命令，安装ROS的调试工具rqt

sudo apt-get install ros-melodic-rqt

步骤3：运行以下命令，安装ROS的消息记录工具rosbag

sudo apt-get install ros-melodic-rosbag

步骤4：运行以下命令，安装ROS的消息发送工具rostopic

sudo apt-get install ros-melodic-rostopic