STM32 定时器主从模式输出精确脉冲数实测:TRGO 触发链拆解、多发一脉冲根因与干净停止时序落地步进电机和伺服驱动器普遍采用"脉冲+方向"接口定位,脉冲个数直接对应位移量,多发或漏发一个脉冲都会累积成位置误差。本文基于 STM32F103C8T6,用 TIM1 作主定时器输出 PWM(TRGO 选更新事件),TIM2 作从定时器以外部时钟模式 1 硬件计数,实现脉冲数全程 0 CPU 占用的精确输出与自动停发。实测 1 kHz~200 kHz、单次 10000 脉冲 ×200 轮:脉冲数偏差为 0;ISR 直接寄存器停止延迟 0.28 μs,停止窗口模型预测的临界频率 625 kHz 与实测失效边界