STM32 定时器编码器接口模式电机测速实战：从 CubeMX 配置到 M 法转速计算与溢出处理摘要：直流减速电机是智能小车动力核心，开环 PWM 无法感知转速，负载变化时速度漂移严重。本文基于 STM32F103C8T6 + 带 AB 相霍尔编码器减速电机，用定时器硬件编码器接口（四倍频）实现正反转识别与零开销计数，配合 100ms 采样与 M 法换算转速，含溢出与抗干扰处理。实测正转 CNT 增、反转减；M 法 300RPM 误差<1.5%，<30RPM 低速误差 8%；硬件模式 CPU 占用 <2%，较软件中断方案（峰值 18%）释放资源。附 CubeMX 参数、HAL 代码与六类排障。