单片机原理与接口技术-2026融合版-从MEGA2560-ESP32与Wokwi到ROS2-Lyrical与具身智能栈2025版本内容版本说明:本文在原有 2025/2026 融合版本基础上,依据 2026 乐鑫 ESP‑IDF v6.0、ROS 2 Lyrical LTS、ISO 10218‑1:2025 / ISO 10218‑2:2025 规范、Wokwi 仿真文档重新勘误、收紧边界、补充严谨限定;保留 MEGA2560 作为底层物理约束标尺,原有全部实验不删减;ESP32‑S3 定位为标尺到工程工位的过渡阶梯,承接裸机建立的时序与硬件直觉,系统性引入双核 SMP RTOS、原生无线、micro‑ROS XRCE‑