1、前记：
本次记录是我自己去世界机器人博览会参观的一些感受，所有回顾为个人感兴趣部分的机器人产品分享。整个参观下来最大的感受就是科学技术、特别是机器人技术和人工智能毫无疑问地、广泛的应用在我们日常生活的方方面面，在++安全巡检、特种作业、建筑、农业、制造业、医疗健康、社区服务、教育、商贸物流++等方面发挥着越来越大的作用。就当天参观的直观感受而言最受欢迎的机器人[类别]非---人形机器人不可，这种技术背后的魅力：像人一样的可以跑步、说话、待人接物是极其新奇的，特别是对许多小朋友来说具有极大的吸引力，一如当初看科幻电影 **'钢铁侠'**一样激动。人们对美好生活的向往和憧憬无不从这些科学技术所展示的一面便可窥见一斑。
北京理工华汇智能科技-人形机器人产品周围的小朋友们
以下分享机器人产品为部分厂商的应用、特点简述。更多详细情况可以访问如下网页。世界机器人博览会 - 2023世界机器人大会 (worldrobotconference.com)
http://www.worldrobotconference.com/cn/about/48.html
2、特种作业类机器人，机器人教育（部分）
（1）杭州申昊科技
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| 致力于设备检测及故障诊断的高新技术企业。充分利用传感器、机器人、人工智能及大数据分析技术，以服务工业大健康为宗旨，为工业设备安全运行及智能化运维提供综合解决方案。如此展出的产品为开关室操作机器人采用了多传感器信息融合的**++自主精确导航、机械臂柔顺运动控制、3D机器视觉定位、目标图像AI自动识别++** 等巡检操作应用技术，具备对开关室环境的智能巡检；还拥有强大的操作功能，通过六轴机械臂，配合**++高精度3D相机++****完成开关柜紧急分闸、倒闸操作**等操作任务。 |
（2）筑梦科技
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| 提供的机器视觉系统应用柔性生产线用于应用技能比赛 将机器视觉系统应用产线搬入课堂，并高效直观的把机器视觉常用应用能够复现是这些年筑梦科技一直在努力的事情，它需要同时满足使用安全、贴合真实应用、多种检测场景切换方、尺寸紧凑、成本合适等因素，所以推出以机器视觉应用技术为载体，配合 PLC 控制和机器人执行单元的组站式++柔性生产线++ 。能够很好的考察学生或技术人员对机器人控制编程调试、plc编程、通信、机器视觉等方面的技能水平。与**脑机接口大赛（更加前沿的技术）**比较起来，此比赛更加注重工业加工智能等领域的实际应用。 |
（3）北京理工华汇智能科技
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| 主要产品是无框力矩电机 、大力矩轻质精密关节 和人形机器人 。人形机器人身高165cm，重量55kg，跳高约0.5m，跳远约1m，是国际上跳得最高、最远的电动仿人机器人【这么说应该是考虑波士顿动力的Atlas人形机器人主要是液压 执行器和电驱动混合**】**，实现了轮、腿运动的融合，是我国首个具备适应草地、下楼梯、跳跃等运动能力的++电机驱动轮腿++复合仿人机器人，最快行进速度12km/h，跨越障碍高度30cm，进入国际领先行列 |
3、机器人四大家族和国内工业机器人
（1）ABB机器人（瑞士）
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| 主要展出的是GoFa 和 SWIFTI系列协作机器人无需专业编程专家的指导，客户即可独立操作。从展示的demo上看新颖的点并不出色。 |
（2）KUKA机器人德国（2017美的收购）
库卡的技术底子还是很强的，只不过美的收购后好像一直不温不火的，展出产品没有很大的特色。
（3）安川首钢
展示了新能源电池盒生产中的重要工艺过程：双机协调铝弧焊、焊缝恒力铣削&打磨、伺服定量涂胶&胶形视觉检测、FDS、3D视觉、工件二维码打码与识别 等。展项包含智能物流 系统，实现了生产和物流的全自动运行。同时展出了电池盒生产**++数字孪生系统和安川机器人物联网平台YCP软件，实现虚实联动的生产可视化管理和机器人健康诊断及预防性维护++**。
（4）埃夫特机器人
产品从左到右依次是3D免示教智能弧焊工作站，SCARA机器人，桌面型机器人。其中ARC弧焊系列机器人 在机器视觉技术 配合下可以自动实现从工件识别、抓取、拼接到焊缝创建，工艺匹配，焊接，收料等一些列工序。整个过程无需额外人工干预。使焊接工人远离高危、恶劣的现场工作环境，杜绝工伤事故发生。【系统组态和工序的作业逻辑是实现整个生产流程的关键】
（5）遨博(北京)智能科技有限公司
凭借安全稳定、简易编程等特点，广泛应用于3C、汽车、五金家电、厨卫洁具、医疗健康、科研教育、餐饮、新零售、日化、物流等行业领域。销售和技术支持网络覆盖中国、欧洲、北美、东南亚等国家和地区。在落地应用上是很出色的，难怪销量一直很好。如下在农业上用于水果采摘、畜牧养猪的自动注射药物、利用++结构光下的涂胶路径识别和作业操作++。
（6）北京京城机电
由北京市人民政府出资设立的国有独资公司，始终致力于服务国家战略和"卡脖子"工程，长期位列中国机械工业百强企业榜单。京城机电旗下配天机器人、京城智通和北洋天青 三家公司聚焦机器人核心零部件、机器人本体和机器人系统集成应用三大领域，自主研发的产品和为客户提供的智能制造整体解决方案广泛应用于航空航天、半导体、汽车制造、白色家电、3C、医药、酿造等行业。
（7）Burt系列上肢康复机器人-埃斯顿
南京埃斯顿旗下的Burt 上肢康复 机器人汇集多种功能训练模式，实现了将运动控制训练和认知训练相结合，持续改善上肢健康。 改善关节活动度，缓解关节挛缩。 锻炼上肢肌力，消除肌紧张，助力上肢康复。【++具有意图识别和柔顺自适应控制能力++】
（8） 新松机器人
展出的4台点焊机器人，机型为SR210D，为点焊方向量身定制，优秀的运动性能，准确的定位精度，高端的软件系统，适配市面多种主流焊钳与点焊控制器品牌，可满足钢点焊与铝点焊的焊接工艺，提高生产效率，为国产机器人能够进入汽车生产线，助力智能制造，实现高端车型的生产 。比较重量级的国产机器人。
4、仿生机器人、服务类人形机器人、四足机器人、核心零部件供应商
（1）EX机器人公司（仿人机器人）
EX机器人成立于2013年7月，是一家专注于智能仿生人形机器人研发的尖端机器人企业 ，同时也是一家专注于仿生人形机器人应用场景开发和仿生人形机器人生态体系建设的创新型科技企业。元宇宙科技场馆的先驱开拓者和落地方案践行者，无疑是现场人气最高。动作面部表情（3D打印皮肤）等控制的背后是多传感器和动力驱动协同配合，研发难度较大。
（2）德国festo公司仿生机器人
仿生蝴蝶栩栩如生
（3）小米科技机器人
（4）帕西尼感知科技（深圳）
帕西尼感知科技致力于突破机器触觉底层技术，赋予机器人如同人体般灵敏的多纬度触觉感知能力，使机器人快速适应不同环境。多拉（Tora）人形机器人基于视触觉双模态模型 与模仿学习功能 ，高效习得人类生产作业技能 ，++机器 人能够更快速地适应不同的环境和任务，并且在与人类互动中不断优化自身的表现。++
（5） 深圳市优必选、浙大绝影、追觅科技、杭州宇树科技
优必选熊猫机器人优悠与观众握手。
宇树科技得四足机器人吓得红衣服女孩赶紧站了起来。
（6）钛虎机器人【一体化关节】、达闼机器人【智能柔性关节】
**钛虎：**提供极致性价比的高性能一体化关节，并基于一体化关节开发出高性能、超轻量化的协作机器人、人形机器人及外骨骼等产品。
达闼： MINTASCA执行器，MINTASCA 智能柔性关节是智能的、高集成度的、并具有柔性安全操控能力的先进智能柔性关节。【Gluon机器人采用的关节驱动】
钛虎机器人使用自研的关节模块化的搭建人形机器人和桌面级协作机器人【开始运动时有轻微的抖动，控制算法原因】。
达闼云端智能的迎宾机器人，34个智能柔性关节 遍布颈、肩、肘、腕、手、腰、膝、底盘
能歌善舞、智能抓取、自主行走、自动避障、自动平衡。多个2D/3D相机、激光雷达、超声传感、IMU、力传感、麦阵等可以实现精准的视觉抓取能力、全方位的听、说、看、动等融合智能能力。
下面的视频中对人形机器人和四足机器人的介绍在视频前段比较多。
https://www.bilibili.com/video/BV1134y1T79c/?spm_id_from=333.999.0.05、医疗健康手术机器人
（1）哈尔滨思哲睿
以腔镜手术机器人家族为核心的丰富的手术机器人产品矩阵，覆盖泌尿外科、 妇科、普外科、胸外科、耳鼻咽喉头颈外科、骨科等多科室。
展出苏州康多机器人： ，系统包括医生控制台、患者手术平台和影像台车， 患者手术平台的机械臂末端分别配备3D高清内窥镜和灵巧精密的手术器械。 术者通过医生控制台的主操作手操控患者手术平 台的手术器械，实现微创外科手术常用的切割、分离、 止血、缝合等手术操作，适用于泌尿、普外、妇科、 胸科等多种术式，具有微创、精准、灵巧的显著特点。【扩展辅助屏，协同5G远程布局】
（2）上海微创医疗
图迈®Toumai® ，首款获NMPA批准上市的国产四臂腔镜手术机器人。实现迄今为止世界最远距离的5G远程机器人手术。5G技术与机器人技术完美融合，展现了我国在5G超远程手术领域的突破和领先，从而++实现优质医疗资源下沉【许多专科手术机器人的发展趋势都有远程医疗的考虑】++。
鸿鹄®骨科手术机器人 ，获得NMPA、FDA、CE、ANVISA、TGA认证的国产手术机器人。强大的3D术前规划 功能，可基于患者术前CT影像对髋关节 进行三维重建，让手术规划可视化、数字化、可测量化，为患者提供个性化的假体植入手术方案。鸿鹄®搭载国产自研机械臂进行磨锉操 作，让髋臼磨骨，髋臼杯敲击等功能更为准确和可控。术中和植入后可实时评估患者关节稳定性、活动度、腿部的长度和偏移程度，帮助医生提高手术精准度和效率，从而提高患者髋关节活动范围和稳定性，加速患者康复 。如下为 全膝关节置换的应用**【DNI的光学导航，末端定位，医生手动切割，刀具与机械臂不是一体的】**。
R-ONE®血管介入手术机器人， 基于主从控制技术 的导航手术机器人，旨在通过提供辅助现有经皮冠状动脉介入治疗（PCI）操作的精密技术，协助心血管介入医师进行支架植入术（血管成形术）实现更高精度的手术操作。传统PCI手术中，医生全程需要身着沉重铅衣站在手术台边操作,与之相比，使++用R-One时，医师可坐在防辐射控制台后，通过操作遥感和按键，使固定在手术台上机械臂完成导丝输送、导管输送以及支架释放等操作，有效隔绝了医师在射线下的暴露时间++。国内首款完成多中心注册临床试验的心血管介入机器人系统。
（3）达芬奇手术
微创手术的金标准，目前国内大概有300多台在医院中。大部分专利过期之后，国产手术机器人在微创领域从模仿到超越已逐渐显示出来。
（4） 北京术锐
推出国内首台蛇形手术臂单孔腔镜手术机器人 ，具有运动范围广、负载能力强和可靠性高等优势，目前已在全球范围内提出知识产权及申请超600项。 2023年6月获得国家药品监督管理局上市批准 ，术锐腔镜手术机器人，由主控台车和手术台车组成；术者操控主控台车上的主操作器，对手术台车上装载的可形变手术工具和3D 高清电子内窥镜进行遥操作控制，可完成多科室的单孔微创手术治疗。
（5）北京长木谷医疗科技
专注骨科人工智能与手术机器人解决方案的国家级高新技术企业，面向医院骨科提供人工智能辅助诊断( ++具备超强的底层学习及数据计算处理能力，术前不仅可以将人工假体的型号、大小、以及手术截骨位置、厚度以及假体安放的角度一一精准的设计并三维可视化呈现，术中还可以做到精准智控及实时展现**)++ 、个体化手术三维重建、手术导航、手术机器人、术后评估等全流程骨科数字化手术完整解决方案。【辅助定位，主动约束医生拖动下实现切割和打磨骨操作，刀具与机械臂一体，NDI】**
（6）华科精准（北京）
聚焦重大脑疾病诊疗技术创新国际前沿，拥有医用电极、手术机器人、手术导航、激光消融治疗系统。与清华大学、北京天坛医院、宣武医院 等权威研究机构深入合作。帮助医生根据手术规划进行快速穿刺/引流抽吸、定向定位及电极植入引导，且有效规避颅内血管及重要功能区。通过结合各种视觉图像的引导，机器人将手术器械沿着事先规划好的手术路径，经过小切口送入病人体内进行观察或治疗，从而最大程度低减小创伤、减轻痛苦。神经外科手术导航定位系统是国内首款国家创新神经外科手术机器人，3D结构光 神经外科手术机器人为全球首创【末端载结构光无标记注册，不限体位】
(7) 元化智能
锟铻全骨科手术机器人，国产首台髋膝一体机。自研深度学习软件系统，术前快速建模，制定个性化手术方案，安全边界【主动约束】 技术实时保驾护航，确保术中安全，人性化UI交互界面设计，使用体验更流畅，7自由度机械臂精准灵活，自适应平衡底盘，术中更稳固，高帧高刷 导航系统，视野纵深宽广，轻巧机身，便于移动，整体性能领先全球。2022年4月获批上市。手术机械臂、导航系统 和全部软件的自主研发。【半主动式，主动约束拖动操作，有针对手术器械遮挡的解决方案，自研光学导航，有自研的专门针对骨科手术的机械臂】
多视点对下的防器械遮挡方案
（8） 天智航
在手术过程中，医生可以根据术区暴露情况，通过机械臂头端控制功能、主被动执行功能，自由选择截骨顺序，机械臂会自动执行截骨平面的引导。而通过专利十字截骨导槽，使得机械臂通过最优路径规划即可以快速到达所有截骨面。应用覆盖颈椎、胸椎、腰椎、骶椎全节段脊柱外科手术和骨盆、髋臼、四肢等部位的创伤手术。天智航成为了全球范围内第一家 拥有全面覆盖脊柱、创伤、关节三大骨科术式机器人产品的公司。（NDI,主被动定位引导）
（9）北京和华瑞博
公司自主研发的全膝关节置换手术机器人（KRobot-5800）于2022年1月获得国家药监局的注册批准，是首个获批的国产关节手术机器人；2023年5月，和华膝髋一体、兼具股骨和胫骨截骨功能的多功能骨科手术机器人（KHRobot-6800）获批。【和华膝关节手术机器人（KRobot-5800）是兼具导航与截骨的操作型 手术机器人，用于辅助医生开展全膝关节置换术（TKA）。该产品配备智能化手术规划系统、医用七轴机械臂和自动控制截骨系统 ；为临床提供多模态、数字化的术前规划和高精准、高自动化的术中配准与执行方案，主动约束，感知医生的操作力】
（10）北京珞石
其实这是一家很不错的国产机器人公司，和思灵机器人一样在医疗领域也逐渐涉足，主要是面向医疗应用推出医用级别的机器人产品。【展示的产品是和艾目易科技（国产光学定位系统） 合作开发的膝关节置换机器人，与上述骨科类机器人一样，需要半主动型手术机器人】。
**手术机器人：**总的来说，面对目前我国的人口变化特点以及政、产、学、研、经等多方面的影响，手术机器人将在曲折中继续发展。而在发展中所面临的难点在于如何结合实际临床痛点将手术机器人更加智能的应用到医疗健康领域中，如何做到真正的创新使手术机器人用有所值，使其不再是简单的锦上添花，而是真正的雪中送碳是探索手术机器人进一步发展的关键。
后记：
未来的科学技术---具身智能是大势所趋，人工智能技术和机器人技术的完美结合将促使机器人走向真正智能化的时代。