机器人制作开源方案 | 齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足

1. 功能描述

齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人是一种基于齿轮传动和偏心轮摇杆原理的简易四足机器人。它的设计原理通常如下:

① 齿轮传动:通过不同大小的齿轮传动,实现机器人四条腿的运动。通常采用轮式齿轮传动或者行星齿轮传动,使得各个关节能够协同工作,完成步态运动。

② 轴偏心轮:机器人的每条腿上安装有一个轴偏心轮摇杆装置。该装置由一个偏心轮和一个连杆组成。当轴偏心轮旋转时,偏心轮的离心力会推动连杆产生摆动,从而实现机器人腿部的抬起和放下。

③ 控制系统:机器人通过一个控制系统来控制齿轮传动和轴偏心轮的运动。可以使用微控制器或其他电子设备来编程控制机器人的行为,例如前进、后退、转向等。

本文示例将实现R090b样机齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人前进行走的功能。

2. 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

|-----|-----------------------------------------------------------------------------------------------|
| 主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno)‍ |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板‍ |
| 电池 | 7.4V锂电池 |

3. 功能实现

**编程环境:**Arduino 1.8.19

下面提供一个齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人前进行走的参考程序(sketch_sep14a.ino):

java 复制代码
/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-14 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}

void loop()

{

  digitalWrite( 5 , HIGH );

  digitalWrite( 6 , LOW );

}

4. 扩展样机

本样机有一些简单的扩展案例,如下图所示:

程序源代码及样机3D文件等资料详见 齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足

相关推荐
白云千载尽1 小时前
moveit使用和机器人模型与状态--正向运动学和逆向运动学分析(四)
算法·机器人·逆运动学·moveit·正向运动学
SYNKROTRON1 小时前
战略合作 | 深信科创携手北极雄芯、灵猴机器人共推国产智能机器人规模化落地
机器人·机器人操作系统·具身机器人
拓端研究室1 小时前
专题:2025机器人产业的变革与展望白皮书:人形机器人与工业机器人洞察|附130+份报告PDF、数据、绘图模板汇总下载
人工智能·机器人·pdf
@LetsTGBot搜索引擎机器人2 小时前
打造属于你的 Telegram 中文版:汉化方案 + @letstgbot 搜索引擎整合教程
开发语言·python·搜索引擎·机器人·.net
学术小白人5 小时前
11月即将召开-IEEE-机械制造方向会议 |2025年智能制造、机器人与自动化国际学术会议 (IMRA 2025)
运维·人工智能·机器人·自动化·制造·rdlink研发家
Poseidon、9 小时前
2025年10月AI科技领域周报(10.20-10.26):多模态技术突破 具身智能开启机器人新纪元
人工智能·microsoft·机器人
Vizio<9 小时前
《模仿人类皮肤层与环层小体的社交交互机器人皮肤》2024 IEEE/ASME TMECH 论文解读
人工智能·笔记·学习·机器人·交互·触觉传感器
Jason_zhao_MR1 天前
RK3576机器人核心:三屏异显+八路摄像头,重塑机器人交互与感知
linux·人工智能·嵌入式硬件·计算机视觉·机器人·嵌入式·交互
音视频牛哥1 天前
SmartMediaKit 在检测机器人中的视频链路重构:从播放(RTSP)到二次水印编码再推流(RTSP|RTMP)
机器人·音视频·大牛直播sdk·rtsp二次编码·rtsp流二次水印保存mp4·rtsp流添加动态水印·检测机器人rtsp低延迟
具身新纪元1 天前
现代机器人学习入门:一份来自Hugging Face与牛津大学的综合教程开源SOTA资源库
学习·机器人