机器人制作开源方案 | 齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足

1. 功能描述

齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人是一种基于齿轮传动和偏心轮摇杆原理的简易四足机器人。它的设计原理通常如下:

① 齿轮传动:通过不同大小的齿轮传动,实现机器人四条腿的运动。通常采用轮式齿轮传动或者行星齿轮传动,使得各个关节能够协同工作,完成步态运动。

② 轴偏心轮:机器人的每条腿上安装有一个轴偏心轮摇杆装置。该装置由一个偏心轮和一个连杆组成。当轴偏心轮旋转时,偏心轮的离心力会推动连杆产生摆动,从而实现机器人腿部的抬起和放下。

③ 控制系统:机器人通过一个控制系统来控制齿轮传动和轴偏心轮的运动。可以使用微控制器或其他电子设备来编程控制机器人的行为,例如前进、后退、转向等。

本文示例将实现R090b样机齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人前进行走的功能。

2. 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

|-----|-----------------------------------------------------------------------------------------------|
| 主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno)‍ |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板‍ |
| 电池 | 7.4V锂电池 |

3. 功能实现

**编程环境:**Arduino 1.8.19

下面提供一个齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足机器人前进行走的参考程序(sketch_sep14a.ino):

java 复制代码
/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-14 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}

void loop()

{

  digitalWrite( 5 , HIGH );

  digitalWrite( 6 , LOW );

}

4. 扩展样机

本样机有一些简单的扩展案例,如下图所示:

程序源代码及样机3D文件等资料详见 齿轮传动轴偏心轮摇杆简易四足

相关推荐
向阳逐梦2 天前
ROS2 高级组件中的webots介绍
机器人
ModestCoder_2 天前
将一个新的机器人模型导入最新版isaacLab进行训练(以unitree H1_2为例)
android·java·机器人
跳跳糖炒酸奶2 天前
第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人(2):组装一个简单的机器人
人工智能·python·算法·ubuntu·机器人
csssnxy2 天前
网红指路机器人的主要功能有哪些?
机器人
跳跳糖炒酸奶2 天前
第四章、Isaacsim在GUI中构建机器人(1): 添加简单对象
人工智能·python·ubuntu·机器人
扫地的小何尚2 天前
NVIDIA工业设施数字孪生中的机器人模拟
android·java·c++·链表·语言模型·机器人·gpu
硅谷秋水2 天前
MoLe-VLA:通过混合层实现的动态跳层视觉-语言-动作模型实现高效机器人操作
人工智能·深度学习·机器学习·计算机视觉·语言模型·机器人
OpenLoong 开源社区2 天前
技术视界 | 从哲学到技术:人形机器人感知导航的探索(下篇)
人工智能·机器人·开源社区·人形机器人·openloong
机器人之树小风2 天前
KUKA机器人零点校正工具EMD
经验分享·科技·机器人
Wnq100722 天前
智能巡检机器人在化工企业的应用研究
运维·计算机视觉·机器人·智能硬件·deepseek