机器人制作开源方案 | 杠杆式6轮爬楼机器人

1. 功能描述

本文示例将实现R281b样机杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的功能(**注意:**演示视频中为了增加轮胎的抓地力,在轮胎上贴了双面胶,请大家留意)。

2. 结构说明

杠杆式6轮爬楼机器人是一种专门用于爬升楼梯或不平坦地面的机器人,它采用了杠杆原理和六个特殊设计的轮子。具备以下特点:

① 杠杆原理:机器人利用杠杆原理来提供抬升和支撑力,以适应爬升楼梯或不平坦地面的需求。通过调整杠杆的角度和长度,可以产生足够的力量来克服阻力并保持稳定。

② 六轮六驱:该机器人配备六个驱动轮,布置成两组三个轮子。每组的轮子之间有一定的间距,以保证在爬升楼梯或行走时能够保持稳定性。这种布局还可以提供良好的承载能力和平衡性。

③ 驱动系统:机器人的每个轮子都配备了独立的驱动装置,采用直流马达作为动力源,这样可以实现单独控制每个轮子的转动速度和方向,从而确保机器人在移动过程中的平稳性和灵活性。

3. 电子硬件

在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:

|-----|-----------------------------------------------------------------------------------------------|
| 主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno)‍ |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板‍ |
| 电池 | 7.4V锂电池 |

4. 功能实现

**编程环境:**Arduino 1.8.19

下面提供一个杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的参考程序(sketch_sep15b.ino):

java 复制代码
/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-18 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

/*

本例程采用的是1拖6线进行实验操作

*/

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}

void loop()

{

  moveForward();

  delay(100000);  

  stopMotors();

  delay(10000);

}

void moveForward()

{

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

}

void stopMotors() {

digitalWrite( 5 ,   LOW );

digitalWrite( 6 , LOW );

}

5. 扩展样机

本样机有一些简单的扩展案例,如下图所示:

程序源代码及3D样机文件详见 杠杆式6轮爬楼机器人

相关推荐
hi0_61 天前
机器学习实战(一): 什么是机器学习
人工智能·机器学习·机器人·机器学习实战
大视码垛机1 天前
速度与安全双突破:大视码垛机重构工业自动化新范式
大数据·数据库·人工智能·机器人·自动化·制造
WWZZ20251 天前
视觉SLAM第10讲:后端2(滑动窗口与位子图优化)
c++·人工智能·后端·算法·ubuntu·机器人·自动驾驶
deephub1 天前
机器人逆运动学进阶:李代数、矩阵指数与旋转流形计算
人工智能·机器学习·矩阵·机器人·李群李代数
武子康1 天前
AI-调查研究-76-具身智能 当机器人走进生活:具身智能对就业与社会结构的深远影响
人工智能·程序人生·ai·职场和发展·机器人·生活·具身智能
小鹿清扫日记1 天前
从蛮力清扫到 “会看路”:室外清洁机器人的文明进阶
人工智能·ai·机器人·扫地机器人·具身智能·连合直租·有鹿巡扫机器人
shuidaoyuxing1 天前
机器人防爆的详细讲解
机器人
物联网软硬件开发-轨物科技2 天前
【轨物方案】赋能绿色能源新纪元:轨物科技发布光伏清洁机器人智能控制与运维解决方案
科技·机器人·能源
尤齐2 天前
《机器人抓取:从经典到现代的综述》内容的提取和凝练:
机器人
shuidaoyuxing2 天前
机器人检验报告包含内容
人工智能·机器人