机器人制作开源方案 | 杠杆式6轮爬楼机器人

1. 功能描述

本文示例将实现R281b样机杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的功能（**注意：**演示视频中为了增加轮胎的抓地力，在轮胎上贴了双面胶，请大家留意）。

2. 结构说明

杠杆式6轮爬楼机器人是一种专门用于爬升楼梯或不平坦地面的机器人，它采用了杠杆原理和六个特殊设计的轮子。具备以下特点：

① 杠杆原理：机器人利用杠杆原理来提供抬升和支撑力，以适应爬升楼梯或不平坦地面的需求。通过调整杠杆的角度和长度，可以产生足够的力量来克服阻力并保持稳定。

② 六轮六驱：该机器人配备六个驱动轮，布置成两组三个轮子。每组的轮子之间有一定的间距，以保证在爬升楼梯或行走时能够保持稳定性。这种布局还可以提供良好的承载能力和平衡性。

③ 驱动系统：机器人的每个轮子都配备了独立的驱动装置，采用直流马达作为动力源，这样可以实现单独控制每个轮子的转动速度和方向，从而确保机器人在移动过程中的平稳性和灵活性。

3. 电子硬件

在这个示例中，我们采用了以下硬件，请大家参考：

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| 主控板 | Basra主控板（兼容Arduino Uno）‍ |
| 扩展板 | Bigfish2.1扩展板‍ |
| 电池 | 7.4V锂电池 |

4. 功能实现

**编程环境：**Arduino 1.8.19

下面提供一个杠杆式6轮爬楼机器人爬楼梯的参考程序（sketch_sep15b.ino）：

java 复制代码

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-09-18 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

/*

本例程采用的是1拖6线进行实验操作

*/

void setup()

{

  pinMode( 5 , OUTPUT);

  pinMode( 6 , OUTPUT);

}

void loop()

{

  moveForward();

  delay(100000);  

  stopMotors();

  delay(10000);

}

void moveForward()

{

digitalWrite( 5 , HIGH );

digitalWrite( 6 , LOW );

}

void stopMotors() {

digitalWrite( 5 ,   LOW );

digitalWrite( 6 , LOW );

}

5. 扩展样机

本样机有一些简单的扩展案例，如下图所示：

程序源代码及3D样机文件详见 杠杆式6轮爬楼机器人