一、Debug与Bug
由于自己写的代码CPU占用率过高，解锁报错
j
CPU load too high!无法解锁。
于是把 COM_CPU_MAX 从默认的 90% 变为 99%（千万别这样搞，这是bug，除非想玩！）。
然后重启，飞机就反复重启。想连接QGC把参数改回来，但是连不上，下载原生PX4固件也没用！
二、debug
2.1 乱搞1
总之是CPU占用率太高嘛，于是删除几个任务，重新下载程序，编译结果Flash大约用了88%，还是不行。
2.2 乱搞2
本以为能够使用SD卡修改参数，但是不行。一气之下格式化SD卡。没用。
2.3 乱搞成功
最后编译下载 debug版本，就是把
bash
make px4_fmu-v5_default改为
bash
make px4_fmu-v5_debug所用的CPU大约 65%，下载运行，终于可以连上QGC了。然后把99%改为90%，再下载自己的程序。
似乎把 COM_CPU_MAX 改为 -1 避开CPU检查，能解锁，不至于挂掉，但是感觉有点危险。
三、感想
几大千的飞控差点因为个软件bug挂掉（冷汗！冷汗！）