一、模块硬件介绍
- GNSS模块：u-blox M9N，支持北斗、GPS、格洛纳斯和伽利略四系统并发处理
- 陶瓷天线：太盟PA025AZ009，支持北斗、GPS、格洛纳斯三系统。根据太盟的回复，25*25*4尺寸的陶瓷天线无法做到完美的四系统兼容，因此砍掉了国内不常用的伽利略系统支持，如果强行支持伽利略系统，会导致其他三系统的效果变差
- 主处理器：STM32F412，Cortex- M4内核
- 磁罗盘：IST8310
- RGB LED：7个高亮度RGB LED环绕排列
- 对外接口：4pin GH连接器，CAN总线，UAVCAN协议（又名DroneCAN）
- 支持飞控固件：APM（ardupilot）
- 开源资料下载地址 ：NFCY-GNSS: CAN总线版GNSS模块（支持北斗、GPS、格洛纳斯），支持UAVCAN（DroneCAN）协议，支持APM固件。空旷地带实测32颗星。
https://gitee.com/junzixing/nfcy-gnss
RGB LED运行效果：
测试环境：正北方向150米和正东方向100米处都是20层以上高楼。
测试效果：遮挡环境下轻松28颗星，空旷地带则最高观测到过32颗星
《无人机飞控固件开发教程》已经在"网易云课堂"上线 ， 链接如下： 无人机飞控固件开发教程 - 网易云课堂一、讲师简介 怒飞垂云，取自庄子《逍遥游》"怒而飞，其翼若垂天之云"。北航本科和研究生，从事无人机飞控和整机研发工作近10年，现任无人机公司总工程师。二、https://study.163.com/course/introduction/1209568864.htm?share=1&shareId=1448054983
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