力控关节性能指标

力控关节是一种用于机器人的关节,具有强大的力控制能力,通常用于执行需要精确力量控制的任务,例如装配、协作操作、力导引操作等。

电机的伺服驱动器通常包括三种控制环------位置环、速度环和电流环。虽然每种控制环的目的是控制电机性能的不同方面,但它们都有一个共同的参数:带宽 。在伺服驱动器中,带宽定义为闭环频率响应幅度大于 -3dB 的频率范围。此时,输出增益约为幅值的70.7%,输出功率等于输入功率的50%。定性地讲,系统的带宽可以衡量它对不断变化的输入命令的响应速度,因此对机器人的控制性能至关重要。

在协作机械臂和腿足式机器人中,位置带宽力矩带宽已经成为衡量其伺服关节性能的重要指标:

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