机器人规划算法——将多边形障碍物离散到地图像素点上？

问题一：如何判断一个点是否在多边形区域内？

方法1：向量叉乘判别法

设多边形的顶点依次为A1，A2...An，要判断的点为P，那么分别计算向量PA1叉乘向量PA2，向量PA2叉乘向量PA3，...，向量PA(n-1)叉乘向量PAn，向量PAn叉乘向量PA1，如果这些叉乘的结果都同向的话，那么这个点就在多边形的内部。

方法2：面积和判别法

判断目标点与多边形的每条边组成的三角形面积和是否等于该多边形，相等则在多边形内部。

Reference

1.Games101_5 Rasterization 1（Triangles）