一、概述
PCL_点云分割_基于法线微分分割_点云法向量微分-CSDN博客
利用不同的半径（大的半径、小半径）来计算同一个点的法向量差值P。判断P的范围，从而进行分割。
看图理解：
二、计算流程
1、计算P点小半径的法向量Ns
2、计算P点大半径的法向量Nl(P 点和1中的P点是同一个点)
3、计算deltN=(Nl-Ns)/2;
4、deltN 和输入的阈值做对比，判断
原始点云：
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