PCL_点云分割_基于法线微分分割

一、概述

PCL_点云分割_基于法线微分分割_点云法向量微分-CSDN博客

利用不同的半径(大的半径、小半径)来计算同一个点的法向量差值P。判断P的范围,从而进行分割。

看图理解:

二、计算流程

1、计算P点小半径的法向量Ns

2、计算P点大半径的法向量Nl(P 点和1中的P点是同一个点)

3、计算deltN=(Nl-Ns)/2;

4、deltN 和输入的阈值做对比,判断

原始点云:

Code

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