ubuntu20.04配置OpenCV的C++环境

这里以opencv-3.4.16为例

复现https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2此项目，需安装opencv及其他依赖，可见README.md详情

1.下载opencv源代码

2.下载OpenCV的扩展包opencv_contrib，需下载opencv对应版本

https://github.com/opencv/opencv_contrib

3.添加依赖项目，依次执行：

sudo apt-get install build-essential
sudo apt-get install cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev
sudo apt-get install python-dev python-numpy libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libjasper-dev libdc1394-22-dev
sudo apt install cmake-qt-gui

如果在执行第三个命令时提示"Unable to locate package libjasper-dev"，应该是下载源的问题。解决方法如下：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"
sudo apt update

然后再执行一遍添加依赖项目中的第三行指令，即可成功安装。

4.安装

1、在opencv-3.4.16文件夹中新建文件，命名为build；打开build文件夹，在终端中执行以下命令（最好在build文件下打开终端执行，并且如果多次执行下面cmake指令可能出现问题，解决方法就是直接将解压得到opencv文件夹删除，重新解压和安装）：

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

2、执行这一步时，如果一直卡在"IPPICV:Download:ippicv_2019_Inx_intel64..."上，这是因为下载很慢的原因，可以手动下载：

根据opencv版本下载，opencv-3.4.16/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake查看版本

需要下载的版本是20191018，https://github.com/opencv/opencv_3rdparty/tree/ippicv/master_20191018/ippicv

根据实际情况下载对应文件，如ippicv_2020_lnx_intel64_20191018_general.tgz

3、之后修改opencv-3.4.16/3rdparty/ippicv/ippicv.cmake文件的下载地址改为本地路径，下图中链接改成文件路径 "file:///home/..."（ippicv文件的下载地址）

4、修改好ippicv路径之后，运行以下指令进行编译：

sudo make -j8

5、进行安装

sudo make install

5.安装好后，添加路径

终端输入：

sudo gedit /etc/ld.so.conf

在打开的文件中添加：

/usr/local/lib

保存之后，终端再输入：

sudo ldconfig

6.配置环境

终端输入：

sudo gedit /etc/bash.bashrc

在打开的文件最下方添加：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

保存关闭文件，最后在终端输入以下指令：

source /etc/bash.bashrc

之后就可以查看我们安装opencv的版本了

pkg-config opencv --modversion

7.测试

在opencv-3.4.16/samples/cpp/example_cmake文件夹下打开终端，依次输入以下指令：

cmake .
make
./opencv_example

有摄像头的话就会打开摄像头出现画面；如果没有摄像头，最后会出现黑屏幕与Hello Opencv几个大字。到此，安装完成。