零基础 从 yolo8 入门计算机视觉超简单：物体识别、图像分类、轨迹追踪、姿势识别

痴者工良2023-12-14 8:31

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Ultralytics YOLOv8 是备受好评的实时目标检测和图像分割模型，主要功能是物体识别、分割图片物体、分类、姿态识别和跟踪等。Ultralytics 支持使用 CPU、GPU 进行训练，支持 x64、arm64 等 CPU 架构，支持苹果的 M1/M2 芯片，支持在边缘设备中训练和使用。

Ultralytics 对于个人免费，使用 【AGPL-3.0 许可】 开源协议，对于企业则需要付费。

Ultralytics 是框架的名称，YOLOv8 是该框架默认携带的模型的版本号，框架默认会自带多种用途模型，我们一般会选择在官方的模型上做训练。

Ultralytics YOLOv8 的物体识别功能很强大，如下图所示，能够准确识别图片中化了妆的妹子为 person(人类)，甚至把床也识别出来了。

使用 Ultralytics，一般会经历以下过程：

  • **训练（Train）**模式：在自定义或预加载的数据集上微调您的模型。
  • **验证（Val）**模式：训练后进行校验，以验证模型性能。
  • **预测（Predict）**模式：在真实世界数据上释放模型的预测能力。
  • **导出（Export）**模式：以各种格式使模型准备就绪，部署至生产环境。
  • **跟踪（Track）**模式：将您的目标检测模型扩展到实时跟踪应用中。
  • **基准（Benchmark）**模式：在不同部署环境中分析模型的速度和准确性。

所以，本文也会按照该顺序，逐步讲解。

安装 Ultralytics

一般来说，直接使用 pip 安装即可。

bash 复制代码 
# 从PyPI安装ultralytics包
pip install ultralytics

官方文档的安装方式是最详细的，其它安装方式直接参考官方文档即可。

官方安装文档：https://docs.ultralytics.com/zh/quickstart/#ultralytics

安装 ultralytics 之后，在项目中使用 YOLO 名称引入 ultralytics：

bash 复制代码 
from ultralytics import YOLO

ultralytics 默认是从运行目录中读写数据集、训练模型的，这样可能会比较乱。

可以在程序启动时，修改配置运行配置：

py 复制代码 
# 模型和训练模块，核心
from ultralytics import YOLO
# 设置模块
from ultralytics import settings

# 更新设置
settings.update({'runs_dir': './' , 'tensorboard': False})

settings 也可以导出配置，或者从文件中加载配置：

python 复制代码 
    def load(self):
        """Loads settings from the YAML file."""
        super().update(yaml_load(self.file))

    def save(self):
        """Saves the current settings to the YAML file."""
        yaml_save(self.file, dict(self))

    def update(self, *args, **kwargs):
        """Updates a setting value in the current settings."""
        super().update(*args, **kwargs)
        self.save()

    def reset(self):
        """Resets the settings to default and saves them."""
        self.clear()
        self.update(self.defaults)
        self.save()

settings 可以设置的全部配置如下：

名称 示例值 数据类型 描述
settings_version '0.0.4' str Ultralytics settings 版本
datasets_dir '/path/to/datasets' str 存储数据集的目录
weights_dir '/path/to/weights' str 存储模型权重的目录
runs_dir '/path/to/runs' str 存储实验运行的目录
uuid 'a1b2c3d4' str 当前设置的唯一标识符
sync True bool 是否将分析和崩溃同步到HUB
api_key '' str Ultralytics HUB API Key
clearml True bool 是否使用ClearML记录
comet True bool 是否使用Comet ML进行实验跟踪和可视化
dvc True bool 是否使用DVC进行实验跟踪和版本控制
hub True bool 是否使用Ultralytics HUB集成
mlflow True bool 是否使用MLFlow进行实验跟踪
neptune True bool 是否使用Neptune进行实验跟踪
raytune True bool 是否使用Ray Tune进行超参数调整
tensorboard True bool 是否使用TensorBoard进行可视化
wandb True bool 是否使用Weights & Biases记录

训练

ultralytics 中常见的文件格式有两种，模型以 .pt 结尾，模型或数据集以 .yaml 结尾。

可以基于官方模型进行训练，或者从已有模型进行训练，甚至在没有模型的情况下训练出自己的模型。

如果已经有模型，则无需再次训练。

官方文档的 demo 如下：

下面的代码不能直接启动。

csharp 复制代码 
from ultralytics import YOLO

# 加载一个模型
model = YOLO('yolov8n.yaml')  # 从YAML建立一个新模型
model = YOLO('yolov8n.pt')  # 加载预训练模型（推荐用于训练）
model = YOLO('yolov8n.yaml').load('yolov8n.pt')  # 从YAML建立并转移权重

# 训练模型
results = model.train(data='coco128.yaml', epochs=100, imgsz=640)

官方的 yolov8n.pt 模型和 coco128.yaml 数据集，主要是人、动物、常见物体，可用于物体识别。

如果选择使用官方模型，则第一次使用时，会自动下载 yolov8n.pt 到代码所在目录。

我们先来看看 .train() 训练模型时的参数。epochs 表示训练多少轮，一般 10 轮即可，100轮需要非常久的！imgsz 表示图片大小，当数据集的图片大小太大时，可以适当降低像素，官方的数据集图片大小是 640*480 ，已经提前处理好大小了。

coco128.yaml 是官方提供的数据集合，有 128 张图片，在程序首次运行时，会自动从官方仓库中拉取数据集存储到 datasets/coco128 下面，其中里面包含了一些图片和标注。当然，我们也可以从开源社区中获取更多的数据集，以及自己制作数据集，用来训练模型。

然后再回到加载模型这里。

我们通过官方配置文件，从零训练出一个模型：

csharp 复制代码 
from ultralytics import YOLO

# 加载一个模型
model = YOLO('yolov8n.yaml')  # 从YAML建立一个新模型

# 训练模型
results = model.train(data='coco128.yaml', epochs=10, imgsz=640)

由于笔者只有 AMD 5600G，是集成显卡，因此跑起来特别慢。

如果你有指定的多个，可以在训练时指定：

python 复制代码 
results = model.train(data='coco128.yaml', epochs=10, imgsz=640, device=0)

如果不指定，框架会自动选择 GPU。

可能笔者是 AMD 的 CPU，也有可能是因为不支持集成显卡，所以笔者是使用 CPU 训练的，超级慢。

训练出的模型会存储在 detect 目录下。其它两种方式训练的模型也是如此，都会在 detect 目录下。

我们也可以导入已有的模型：

python 复制代码 
# 加载官方预训练模型
# model = YOLO('yolov8n.pt')
# 训练过的模型
model = YOLO('detect/train/weights/best.pt')

在使用 .train() 训练模型时，可以传递很多参数，全部参数说明如下：

键 值 描述
model None 模型文件路径，例如 yolov8n.pt, yolov8n.yaml
data None 数据文件路径，例如 coco128.yaml
epochs 100 训练的轮次数量
patience 50 早停训练的等待轮次
batch 16 每批图像数量（-1为自动批大小）
imgsz 640 输入图像的大小，以整数表示
save True 保存训练检查点和预测结果
save_period -1 每x轮次保存检查点（如果<1则禁用）
cache False True/ram, disk 或 False。使用缓存加载数据
device None 运行设备，例如 cuda device=0 或 device=0,1,2,3 或 device=cpu
workers 8 数据加载的工作线程数（如果DDP则为每个RANK）
project None 项目名称
name None 实验名称
exist_ok False 是否覆盖现有实验
pretrained True (bool 或 str) 是否使用预训练模型（bool）或从中加载权重的模型（str）
optimizer 'auto' 使用的优化器，选择范围=[SGD, Adam, Adamax, AdamW, NAdam, RAdam, RMSProp, auto]
verbose False 是否打印详细输出
seed 0 随机种子，用于可重复性
deterministic True 是否启用确定性模式
single_cls False 将多类数据作为单类训练
rect False 矩形训练，每批为最小填充整合
cos_lr False 使用余弦学习率调度器
close_mosaic 10 (int) 最后轮次禁用马赛克增强（0为禁用）
resume False 从最后检查点恢复训练
amp True 自动混合精度（AMP）训练，选择范围=[True, False]
fraction 1.0 训练的数据集比例（默认为1.0，即训练集中的所有图像）
profile False 在训练期间为记录器分析ONNX和TensorRT速度
freeze None (int 或 list, 可选) 在训练期间冻结前n层，或冻结层索引列表
lr0 0.01 初始学习率（例如 SGD=1E-2, Adam=1E-3）
lrf 0.01 最终学习率 (lr0 * lrf)
momentum 0.937 SGD动量/Adam beta1
weight_decay 0.0005 优化器权重衰减5e-4
warmup_epochs 3.0 热身轮次（小数ok）
warmup_momentum 0.8 热身初始动量
warmup_bias_lr 0.1 热身初始偏差lr
box 7.5 框损失增益
cls 0.5 cls损失增益（根据像素缩放）
dfl 1.5 dfl损失增益
pose 12.0 姿态损失增益（仅限姿态）
kobj 2.0 关键点obj损失增益（仅限姿态）
label_smoothing 0.0 标签平滑（小数）
nbs 64 标称批大小
overlap_mask True 训练期间掩码应重叠（仅限分割训练）
mask_ratio 4 掩码降采样比率（仅限分割训练）
dropout 0.0 使用dropout正则化（仅限分类训练）
val True 训练期间验证/测试

模型验证

前一小节中，我们使用了官方带有 128 张图片的 coco128.yaml 数据集进行训练，训练完成后，需要进行模型验证，以便在 coco128.yaml 数据集上验证训练过的模型的准确性。

此外，数据集也分为多种：

  • 训练集（Training Set）：用于训练和调整模型参数。
  • 验证集（Validation Set）：用于验证模型精度和调整模型参数。
  • 测试集（Test Set）：用于验证模型的泛化能力。

对于模型验证这一部分，官方文档的描述不多，同时本文作为入门文章，不会深入讲解这些细节，所以我们只需要记得自行训练的模型，都加上模型验证的代码模板即可。

在已经训练的模型中验证的模板如下：

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO

# 加载训练后的模型
model = YOLO('detect/train3/weights/best.pt')

# 验证模型
metrics = model.val()  # 无需参数，数据集和设置记忆
metrics.box.map    # map50-95
metrics.box.map50  # map50
metrics.box.map75  # map75
metrics.box.maps   # 包含每个类别的map50-95列表

一般，在训练之后立即验证：

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO

model = YOLO('yolov8n.pt')  # 加载预训练模型（推荐用于训练）

# 训练模型
results = model.train(data='coco128.yaml', epochs=10, imgsz=640)

# 验证模型
metrics = model.val()  # 无需参数，数据集和设置记忆
metrics.box.map    # map50-95
metrics.box.map50  # map50
metrics.box.map75  # map75
metrics.box.maps   # 包含每个类别的map50-95列表

验证结果：

前面提到过，coco128.yaml 数据集主要是人、动物和常见物体的图片，因此控制台列出了每种标记(person 人类、car 汽车等) 的识别验证结果。

当然，我们是入门阶段，这些信息对我们作用不大。

预测 & 识别

来到了激动人心的阶段，我们可以使用现有的模型或官方模型对图片进行识别。

你可以将下面两张图片下载保存：

下面两张图片，是代码识别后的结果，会自动将图片中识别到的物体标记名称以及使用矩形框选出来。

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO
from PIL import Image
# 加载训练后的模型
model = YOLO('detect/train3/weights/best.pt')


# 导入并识别图片，results 是处理后的结果
results = model(['img1.jpg', 'img2.jpg'])

# 保存处理后的图片到目录中
i = 0
for r in results:
    i += 1
    im_array = r.plot()  # 绘制包含预测结果的BGR numpy数组
    im = Image.fromarray(im_array[..., ::-1])  # RGB PIL图像
    im.save('results/' + str(i) + '.jpg')  # 保存图像

当然，我们也可以在处理图片之前预览图片：

csharp 复制代码 
im.show()  # 弹出窗口，预览图像
im.save('results/' + str(i) + '.jpg')  # 保存图像

如果只需要获取识别信息，不需要处理图片，那么可以这样打印信息：

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO
from PIL import Image

# 加载训练后的模型
model = YOLO('detect/train3/weights/best.pt')

# 导入并识别图片，results 是处理后的结果
results = model(['img1.jpg', 'img2.jpg'])

# 处理结果列表
for result in results:
    boxes = result.boxes  # 边界框输出的 Boxes 对象
    masks = result.masks  # 分割掩码输出的 Masks 对象
    keypoints = result.keypoints  # 姿态输出的 Keypoints 对象
    probs = result.probs  # 分类输出的 Probs 对象
    print("图片边框")
    print(boxes)
    print("分割掩码")
    print(masks)
    print("姿势输出")
    print(keypoints)
    print("分类输出")
    print(probs)

注意，上面的结果除了边框有值，其它都是 None，因为我们只识别图片，并没有做分类、切割、姿势识别等。

前面提到，results 是处理之后的结果，results 是一个 Results 对象，Results 对象具有的属性如下：

属性 类型 描述
orig_img numpy.ndarray 原始图像的numpy数组。
orig_shape tuple 原始图像的形状，格式为（高度，宽度）。
boxes Boxes, 可选 包含检测边界框的Boxes对象。
masks Masks, 可选 包含检测掩码的Masks对象。
probs Probs, 可选 包含每个类别的概率的Probs对象，用于分类任务。
keypoints Keypoints, 可选 包含每个对象检测到的关键点的Keypoints对象。
speed dict 以毫秒为单位的每张图片的预处理、推理和后处理速度的字典。
names dict 类别名称的字典。
path str 图像文件的路径。

Results具有以下方法：

方法 返回类型 描述
__getitem__() Results 返回指定索引的Results对象。
__len__() int 返回Results对象中的检测数量。
update() None 更新Results对象的boxes, masks和probs属性。
cpu() Results 将所有张量移动到CPU内存上的Results对象的副本。
numpy() Results 将所有张量转换为numpy数组的Results对象的副本。
cuda() Results 将所有张量移动到GPU内存上的Results对象的副本。
to() Results 返回将张量移动到指定设备和dtype的Results对象的副本。
new() Results 返回一个带有相同图像、路径和名称的新Results对象。
keys() List[str] 返回非空属性名称的列表。
plot() numpy.ndarray 绘制检测结果。返回带有注释的图像的numpy数组。
verbose() str 返回每个任务的日志字符串。
save_txt() None 将预测保存到txt文件中。
save_crop() None 将裁剪的预测保存到save_dir/cls/file_name.jpg。
tojson() None 将对象转换为JSON格式。

除了本地图片外，ultralytics 还支持视频流，可以从本地或网络中导入要识别的资源。对于视频流的处理，本文的后续章节再介绍。

ultralytics 支持识别的其它资源：

来源 参数 类型 备注
image 'image.jpg' str 或 Path 单个图像文件。
URL 'https://ultralytics.com/images/bus.jpg' str 图像的 URL 地址。
screenshot 'screen' str 截取屏幕图像。
PIL Image.open('im.jpg') PIL.Image RGB 通道的 HWC 格式图像。
OpenCV cv2.imread('im.jpg') np.ndarray BGR 通道的 HWC 格式图像 uint8 (0-255)。
numpy np.zeros((640,1280,3)) np.ndarray BGR 通道的 HWC 格式图像 uint8 (0-255)。
torch torch.zeros(16,3,320,640) torch.Tensor RGB 通道的 BCHW 格式图像 float32 (0.0-1.0)。
CSV 'sources.csv' str 或 Path 包含图像、视频或目录路径的 CSV 文件。
video✅ 'video.mp4' str 或 Path 如 MP4, AVI 等格式的视频文件。
directory✅ 'path/' str 或 Path 包含图像或视频文件的目录路径。
glob ✅ 'path/*.jpg' str 匹配多个文件的通配符模式。使用 * 字符作为通配符。
YouTube ✅ 'https://youtu.be/LNwODJXcvt4' str YouTube 视频的 URL 地址。
stream ✅ 'rtsp://example.com/media.mp4' str RTSP, RTMP, TCP 或 IP 地址等流协议的 URL 地址。
multi-stream✅ 'list.streams' str 或 Path 一个流 URL 每行的 *.streams 文本文件，例如 8 个流将以 8 的批处理大小运行。

如果要了解每种资源的导入方式，可以打开 https://docs.ultralytics.com/zh/modes/predict/#_4

本文不再赘述所有导入方式，不过本文后续会介绍视频流等资源识别。

导出

ultralytics 支持将训练后的模型导出为 ONNX、 TensorRT、 CoreML 等格式，然后我们可以使用其它框架或其它语言进行调用，例如 C# 的 ML.NET 框架。

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO

# 加载模型 .pt 文件模型
model = YOLO('path/to/best.pt')

# 导出为其它类型的模型
model.export(format='onnx')

导出为其它模型时，需要安装对应支持包，如果本地没有安装过，则第一次会自动安装。

代码执行后，控制台会打印出模型文件被导出到哪个位置：

ultralytics 支持将模型导出为以下格式：

格式 format 参数 模型 元数据 参数
PyTorch - yolov8n.pt ✅ -
TorchScript torchscript yolov8n.torchscript ✅ imgsz, optimize
ONNX onnx yolov8n.onnx ✅ imgsz, half, dynamic, simplify, opset
OpenVINO openvino yolov8n_openvino_model/ ✅ imgsz, half
TensorRT engine yolov8n.engine ✅ imgsz, half, dynamic, simplify, workspace
CoreML coreml yolov8n.mlpackage ✅ imgsz, half, int8, nms
TF SavedModel saved_model yolov8n_saved_model/ ✅ imgsz, keras
TF GraphDef pb yolov8n.pb ❌ imgsz
TF Lite tflite yolov8n.tflite ✅ imgsz, half, int8
TF Edge TPU edgetpu yolov8n_edgetpu.tflite ✅ imgsz
TF.js tfjs yolov8n_web_model/ ✅ imgsz
PaddlePaddle paddle yolov8n_paddle_model/ ✅ imgsz
ncnn ncnn yolov8n_ncnn_model/ ✅ imgsz, half

追踪

Ultralytics 的追踪可以处理视频中的物体。前面笔者已经介绍了通过图片进行物体识别，其实还支持对图片进行姿势识别、图片分类、将物体从图片中切割出来，这些等后面的章节再介绍。Ultralytics 的追踪也支持物体识别、姿势识别等，在本节中，笔者将介绍如何在视频中识别和追踪物体，在后面的章节中会介绍更多的示例。

Ultralytics YOLO 扩展了其物体检测功能，以提供强大且多功能的物体追踪：

  • 实时追踪： 在高帧率视频中无缝追踪物体。
  • 支持多个追踪器： 从多种成熟的追踪算法中选择。
  • 自定义追踪器配置： 通过调整各种参数来定制追踪算法，以满足特定需求。

Ultralytics 默认有两种追踪器。

  • BoT-SORT - 模型文件为 botsort.yaml ，默认使用，不需要配置。
  • ByteTrack - 模型文件为bytetrack.yaml 。

以下代码演示了使用 cv2 加载视频文件，并逐帧识别图片中的物体，然后每识别一帧，就显示到桌面中。

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO
import cv2

# 加载自己训练的物体识别模型
model = YOLO('detect/train3/weights/best.pt')
# 或者使用官方训练的物体识别模型
# model = YOLO('yolov8n.pt')

# 使用 cv2 加载视频文件
video_path = "1.mp4"
cap = cv2.VideoCapture(video_path)

# 循环遍历视频帧
while cap.isOpened():
    # 从视频读取一帧
    success, frame = cap.read()

    if success:
        # 在帧上运行YOLOv8追踪，持续追踪帧间的物体
        results = model.track(frame, persist=True)

        # 在帧上展示结果
        annotated_frame = results[0].plot()

        # 使用 cv2 弹出窗口，并展示带注释的帧
        # 也就是一边识别，一边播放视频
        cv2.imshow("YOLOv8 Tracking", annotated_frame)

        # 如果按下'q'则退出循环
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord("q"):
            break
    else:
        # 如果视频结束则退出循环
        break

# 释放视频捕获对象并关闭显示窗口
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

当然，由于笔者下载的视频比较模糊，以及训练的数据集不大，识别出来的物体名称不是很理想，不过其追踪器确实确实牛批。

图像分割提取

图像分割用于在识别图片中的物体后，将物体从图片中提取出来。

示例代码如下：

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO

# 加载 yolov8n-seg 模型
model = YOLO('yolov8n-seg.pt')

# 训练模型
# results = model.train(data='coco128-seg.yaml', epochs=100, imgsz=640)

# 验证
# ... ...

# 对图像进行处理
results = model(['img1.jpg', 'img2.jpg'])

# 保存处理后的图片到目录中
i = 0
for r in results:
    i += 1
    im_array = r.save_crop(save_dir="results")

提取到的物体图片会被存储到：

如果不需要提取物体，由于 ultralytics 会先创建图片蒙版，因此我们可以导出带有物体蒙版的图片。

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO
from PIL import Image

# 加载 yolov8n-seg 模型
model = YOLO('yolov8n-seg.pt')

# 训练模型
# results = model.train(data='coco128-seg.yaml', epochs=100, imgsz=640)

# 验证
# ... ...

# 对图像进行处理
results = model(['img1.jpg', 'img2.jpg'])

# 保存处理后的图片到目录中
i = 0
for r in results:
    i += 1
    im_array = r.plot()  # 绘制包含预测结果的BGR numpy数组
    im = Image.fromarray(im_array[..., ::-1])  # RGB PIL图像
    im.save('results/' + str(i) + '.jpg')  # 保存图像

分类

很明显，用于分类图片。

分类图片需要使用官方的 yolov8n-cls.pt 模型。

官方提供了一个 mnist160 数据集，该数据集是从 0-9 的手写图片，因此我们训练模型之后，也是用来做手写数字识别的。

这里随便写三个数字：

由于数据量不大，因此我们可以直接训练然后使用训练后的模型提取图片中的文字：

python 复制代码 
from ultralytics import YOLO

# 加载 yolov8n-cls 模型
model = YOLO('yolov8n-cls.pt')

# 训练模型
results = model.train(data='mnist160', epochs=100, imgsz=64)

# 验证
# ... ...

# 对图像进行处理
results = model(['666.png'])

# 保存处理后的图片到目录中
i = 0
for r in results:
    r.save_txt(txt_file="results/cls"+ str(i) + '.txt')
    i += 1

因为训练的数据集是单数字的，因此对多数字的支持有点问题。

改成大大的 6 ，再次识别：

姿势识别

姿势识别用于在图片或视频中给人体进行打点、划线，然后追踪人体的姿势变化。

示例代码如下：

python 复制代码 
import cv2
from ultralytics import YOLO

# 加载 yolov8n-pose 模型，并进行训练
model = YOLO('yolov8n-pose.pt')
results = model.train(data='coco8-pose.yaml', epochs=10, imgsz=640)

# 打开视频文件
video_path = "1.mp4"
cap = cv2.VideoCapture(video_path)

# 循环遍历视频帧
while cap.isOpened():
    # 从视频读取一帧
    success, frame = cap.read()

    if success:
        # 在帧上运行YOLOv8追踪，持续追踪帧间的物体
        results = model.track(frame, persist=True)

        # 在帧上展示结果
        annotated_frame = results[0].plot()

        # 展示带注释的帧
        cv2.imshow("YOLOv8 Tracking", annotated_frame)

        # 如果按下'q'则退出循环
        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord("q"):
            break
    else:
        # 如果视频结束则退出循环
        break

# 释放视频捕获对象并关闭显示窗口
cap.release()
cv2.destroyAllWindows()

轨迹生成

在视频中识别追踪物体时，还可以对物体的运行轨迹进行追踪。

手头上没有更多视频演示，将就一下。

示例代码如下：

python 复制代码 
from collections import defaultdict

import cv2
import numpy as np

from ultralytics import YOLO

# 加载 yolov8n.pt 模型，也可以使用其它模型
model = YOLO('yolov8n.pt')

# 打开视频
video_path = "0.mp4"
cap = cv2.VideoCapture(video_path)

# 保存历史记录
track_history = defaultdict(lambda: [])

# 处理视频的每一帧
while cap.isOpened():
    success, frame = cap.read()

    if success:
        # 追踪
        results = model.track(frame, persist=True)

        # 读取当前帧中物体的框
        boxes = results[0].boxes.xywh.cpu()
        # 如果未识别到图像有框时，则忽略
        if results[0].boxes.id is None:
            continue
        # 获取每个被追踪的物体 id
        track_ids = results[0].boxes.id.int().cpu().tolist()

        annotated_frame = results[0].plot()

        # 绘制
        for box, track_id in zip(boxes, track_ids):
            x, y, w, h = box
            track = track_history[track_id]
            track.append((float(x), float(y))) 
            if len(track) > 30:
                track.pop(0)

            points = np.hstack(track).astype(np.int32).reshape((-1, 1, 2))
            cv2.polylines(annotated_frame, [points], isClosed=False, color=(230, 230, 230), thickness=10)

        cv2.imshow("YOLOv8 Tracking", annotated_frame)

        if cv2.waitKey(1) & 0xFF == ord("q"):
            break
    else:
        break

cap.release()
cv2.destroyAllWindows()
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