【计算机视觉】Harris角点检测

角点指的是窗口延任意方向移动，都有很大变化量的点。

用数学公式表示为：

这个公式表示移动后的窗口，与移动前的窗口对应元素相减的平方，为每个像素点的权重

反映了如何移动窗口，以及移动窗口后的响应值

为了让 和 直接建立关系，不用借助，将进行泰勒展开

最终：

假设 是互不影响的：

只有当 都不为0时 才是角点

若 相关可以通过正交化变成前面的形式

就反映了点在某个方向上的变化率，之后当都很大时，该点才是角点

为了减少计算可以用R来判定是否为角点