【计算机视觉】Harris角点检测

角点指的是窗口延任意方向移动,都有很大变化量的点。

用数学公式表示为:

这个公式表示移动后的窗口,与移动前的窗口对应元素相减的平方,为每个像素点的权重

反映了如何移动窗口,以及移动窗口后的响应值

为了让 直接建立关系,不用借助,将进行泰勒展开

最终:

假设 是互不影响的:

只有当 都不为0时 才是角点

相关可以通过正交化变成前面的形式

就反映了点在某个方向上的变化率,之后当都很大时,该点才是角点

为了减少计算可以用R来判定是否为角点

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