自动驾驶自动换道ALC功能规范

ALC 功能规范

Auto Lane Change Functional Specification

|---------------------------|
| 文件状态： 【√】草稿 【】正式发布 【】正在修改 |
| 文件起草分工 撰写： 审核： |

|-----|-----|-----|
| 编制： | 签名： | 日期： |
| 审核： | 签名： | 日期： |
| 批准： | 签名： | 日期： |

|----|------|------|-----|
| 版本 | 更改描述 | 更改日期 | 更改人 |
| | | | |
| | | | |

目录

[1 概述... 7](#1 概述... 7)

[1.1 目的... 7](#1.1 目的... 7)

[1.2 范围... 7](#1.2 范围... 7)

[1.3 术语及缩写... 7](#1.3 术语及缩写... 7)

[1.4 设计与实验标准... 7](#1.4 设计与实验标准... 7)

[1.4.1 设计标准... 7](#1.4.1 设计标准... 7)

[2 功能规范... 8](#2 功能规范... 8)

[2.1 功能描述... 8](#2.1 功能描述... 8)

[2.1.1 功能用途... 8](#2.1.1 功能用途... 8)

[2.1.2 基本参数... 8](#2.1.2 基本参数... 8)

[2.1.3 运行设计区域ODD.. 8](#2.1.3 运行设计区域ODD.. 8)

[2.2 感知需求及方案... 11](#2.2 感知需求及方案... 11)

[2.2.1 Sensor Fusion需求... 11](#2.2.1 Sensor Fusion需求... 11)

[2.2.2 Sensor Lanes需求... 18](#2.2.2 Sensor Lanes需求... 18)

[2.2.3 Reference Line需求... 18](#2.2.3 Reference Line需求... 18)

[2.2.4 传感器方案... 22](#2.2.4 传感器方案... 22)

[2.3 整车及执行器方案... 22](#2.3 整车及执行器方案... 22)

[2.3.1 整车需求... 22](#2.3.1 整车需求... 22)

[2.3.2 纵向控制执行器需求... 22](#2.3.2 纵向控制执行器需求... 22)

[2.3.3 横向控制执行器需求... 22](#2.3.3 横向控制执行器需求... 22)

[2.4 接口描述... 23](#2.4 接口描述... 23)

[2.4.1 输入信号... 23](#2.4.1 输入信号... 23)

[2.4.2 输出信号... 23](#2.4.2 输出信号... 23)

[2.5 人机交互方案描述... 23](#2.5 人机交互方案描述... 23)

[2.5.1 按键方案描述... 23](#2.5.1 按键方案描述... 23)

[2.5.2 仪表显示方案描述... 23](#2.5.2 仪表显示方案描述... 23)

[3 使用场景描述... 24](#3 使用场景描述... 24)

[3.1 功能典型场景------基本场景... 24](#3.1 功能典型场景——基本场景... 24)

[3.1.1 UseCase-1进匝道提前换道... 24](#3.1.1 UseCase-1进匝道提前换道... 24)

[3.1.2 UseCase-2前车过慢换道... 24](#3.1.2 UseCase-2前车过慢换道... 24)

[3.1.3 UseCase-3躲避前方障碍物换道... 25](#3.1.3 UseCase-3躲避前方障碍物换道... 25)

[3.1.4 UseCase-4车道限速过低换道... 26](#3.1.4 UseCase-4车道限速过低换道... 26)

[3.1.5 UseCase-5主干道车道合并换道... 27](#3.1.5 UseCase-5主干道车道合并换道... 27)

[3.1.6 UseCase-6匝道过渡路汇入主道换道... 27](#3.1.6 UseCase-6匝道过渡路汇入主道换道... 27)

[3.1.7 UseCase-7驾驶员触发换道... 28](#3.1.7 UseCase-7驾驶员触发换道... 28)

[3.2 功能典型场景------特殊场景... 29](#3.2 功能典型场景——特殊场景... 29)

[3.2.1 UseCase-8 换道中止... 29](#3.2.1 UseCase-8 换道中止... 29)

[3.3 功能不适用场景... 30](#3.3 功能不适用场景... 30)

[4 功能状态机及基本操作... 31](#4 功能状态机及基本操作... 31)

[4.1 ALC功能状态机图... 31](#4.1 ALC功能状态机图... 31)

[4.2 ALC功能工作条件... 31](#4.2 ALC功能工作条件... 31)

[4.3 ALC功能工作状态... 31](#4.3 ALC功能工作状态... 31)

[4.3.1 In Lane Change状态... 31](#4.3.1 In Lane Change状态... 31)

[4.3.2 Over Lane状态... 31](#4.3.2 Over Lane状态... 31)

[4.3.3 Abort to Ego Lane状态... 31](#4.3.3 Abort to Ego Lane状态... 31)

[4.4 ALC功能状态跳转及基本操作... 32](#4.4 ALC功能状态跳转及基本操作... 32)

[4.4.1 Idle - Ready. 32](#4.4.1 Idle - Ready. 32)

[4.4.2 Ready - Active. 32](#4.4.2 Ready - Active. 32)

[4.4.3 InLaneChange - OverLane. 34](#4.4.3 InLaneChange - OverLane. 34)

[4.4.4 InLaneChange - AborttoEgoLane. 34](#4.4.4 InLaneChange - AborttoEgoLane. 34)

[4.4.5 OverLane - AborttoEgoLane. 34](#4.4.5 OverLane - AborttoEgoLane. 34)

[4.4.6 Active- Ready. 35](#4.4.6 Active- Ready. 35)

[5 功能需求... 35](#5 功能需求... 35)

[5.1 自动换道功能需求... 35](#5.1 自动换道功能需求... 35)

[5.2 自动换道性能需求... 37](#5.2 自动换道性能需求... 37)

[5.3 自动换道纵向控制性能需求... 38](#5.3 自动换道纵向控制性能需求... 38)

[5.4 HMI需求... 38](#5.4 HMI需求... 38)

[6 互斥功能描述... 39](#6 互斥功能描述... 39)

需要完整功能规范私信。