问题描述：机器人的末端执行器由什么零件组成，有什么作用。
问题解答：
机器人的末端执行器是机器人机械结构的最末端部分，用于执行具体的任务和与环境进行交互。末端执行器通常由多个零部件组成，其主要作用是完成机器人所需的动作或操作。以下是一些常见的末端执行器零部件和它们的作用：
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工具/夹具（Tool/End Effector）： 工具或夹具是末端执行器的具体执行部分，直接接触和操作工作环境。它可以是各种形状和功能的工具，如夹爪、吸盘、焊枪、钻头等，根据机器人任务的需要选择。
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执行器（Actuator）： 执行器是末端执行器中的动力部分，负责控制工具或夹具的运动。执行器可以是电机、气缸或液压驱动的装置，具体取决于机器人的类型和应用场景。
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传感器（Sensor）： 为了实现对任务的精确控制，末端执行器通常配备了各种传感器，用于检测位置、力、力矩、视觉信息等。这些传感器可以提供反馈，使机器人能够适应环境变化并执行更为精准的操作。
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控制器（Controller）： 末端执行器的控制器负责接收来自主控制系统的指令，并控制执行器和传感器的运行。控制器通常包括一些逻辑电路、微处理器和接口电路，用于实时控制末端执行器的状态。
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连接装置（Linkage）： 连接装置是末端执行器与机器人臂部分之间的连接结构，通常由一系列连杆、关节和传动机构组成。这些连接装置使得末端执行器能够在空间中执行各种运动。
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电缆/气管管理系统： 末端执行器通常需要与控制箱或机器人的主体进行连接，电缆/气管管理系统用于管理这些连接线，以确保良好的电气和气体连接，同时保持整洁和安全。