Roscpp中构造函数与析构函数及在无人机串口通信应用

LENG_Lingliang2024-01-14 9:41

1. 概念辨析

构造函数

作用：初始化，在创建对象时会自动调用，有点像Python中的 __init__ 方法

特点：命名为class命名，在public中声明。

析构函数

作用：完成释放前的一些清理工作。

特点：命名为~+class命名，在public中声明。

调用顺序

栈的顺序，先构造的后析构。

2. 编写示例

ROScpp中在include文件夹下的.h头文件中声明class类别。

以一个无人机串口通信代码为例：

cpp 复制代码

class turn_on_robot
{
	public:
		turn_on_robot(); //构造函数
		~turn_on_robot(); //析构函数
		void Control();//循环控制代码
		serial::Serial Stm32_Serial; //声明串口对象 
	private:
		...
};

3. 在ROScpp中的应用

以无人机串口通信代码为例

在构造函数中，通常要进行Node节点初始化、参数设定、话题设定、打开串口等。

cpp 复制代码

turn_on_robot::turn_on_robot()
{
  ros::NodeHandle private_nh("~");
	
	//参数设定Cmd_Vel_Callback
  private_nh.param<std::string>("usart_port_name", usart_port_name, "/dev/ttyTHS1"); //固定串口
  private_nh.param<int>("serial_baud_rate", serial_baud_rate, 115200); //和下位机底层波特率115200 不建议更高的波特率了
  
  //订阅1个话题
  Cmd_Vel_Sub = n.subscribe("/switch_cmd", 100, &turn_on_robot::Cmd_Vel_Callback, this);//接收阿克曼类型的数据
  
  //初始化串口
  try{
         Stm32_Serial.setPort(usart_port_name);//选择哪个口，如果选择的口没有接串口外设初始化会失败
         Stm32_Serial.setBaudrate(serial_baud_rate);//设置波特率
         serial::Timeout _time = serial::Timeout::simpleTimeout(2000);//超时等待
         Stm32_Serial.setTimeout(_time);
         Stm32_Serial.open();//串口开启
    }
}

在析构函数中，通常要进行数据处理、关闭串口等操作

cpp 复制代码

turn_on_robot::~turn_on_robot()
{
  Send_Data.tx[0]=...
  catch (serial::IOException& e)   
  {
    ROS_ERROR_STREAM("Unable to send data through serial port"); //如果try失败,打印错误信息
  }
  Stm32_Serial.close();//关闭串口  
  ROS_INFO_STREAM("Shutting down");//close 
}

第一部分内容参考构造函数与析构函数