Docker使用 - 技术栈

1. 安装

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sudo apt-get -y install docker.io

测试：在终端输入

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docker --version

如果有版本信息，表示docker安装成功。

2. 查看

查看已有镜像：

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sudo docker images

查看所有容器：

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sudo docker ps -a

3. 拉取镜像

对于nvida arm 架构处理器，使用jtop命令查看Jetpack版本，jtop安装过程如下：

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安装pip3：sudo apt install python3-pip
安装jtop：sudo -H pip3 install -U jetson-stats
运行jtop服务：sudo systemctl restart jetson_stats.service
重启系统：reboot

通过在终端输入 jtop 指令查看Jetpack版本，如

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Jetpack 5.1 [L4T 35.2.1]

使用如下命令拉取镜像

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sudo docker run -it --net=host -v /home/amov/docker_file:/home/work --name swarm_mission nvcr.io/nvidia/l4t-base:r35.2.1

说明：

1 /home/amov/docker_file是处理器文件夹位置，/home/work是Docker镜像文件夹位置。此语法作用是文件夹共享，保证了在/home/amov/docker_file下增改代码，会同步到/home/work下。但是，制作镜像时和本地同步的Docker文件不会被刻录到镜像上。

2 swarm_mission是容器名字/your_container_name ，可以自定义。

参考网站： https://developer.nvidia.com/embedded/learn/tutorials/jetson-container#h.643lq522tv1d

4. 运行

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sudo docker start your_container_name (在终端只需要运行一次：第一次start容器或者stop容器之后再次start时，需要运行) 
sudo docker exec -it your_container_name /bin/bash

5. 其他

文件夹拷贝：

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docker cp /your_dir your_container_name:/docker_dir
注 your_dir是本地文件

关闭容器、删除容器

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sudo docker stop your_container_name 
sudo docker rm your_container_nam

6. 保存容器为镜像，导出加载

保存为文件

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sudo docker commit your_container_name your_image_name:v1
注：your_image_name（自定义）表示基于nvcr.io/nvidia/l4t-base:r35.2.1镜像，配置得到的新镜像的名字，v1表示TAG

导出、加载

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docker save -o your_file_name.tar your_image_name:v1
docker load -i your_file_name.tar

删除镜像

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docker rmi <image_name_or_id>

7. ROS安装

Docker容器没有sudo 指令

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1 安装sudo: apt-get install sudo 
2 鱼香ROS一键安装: wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros