相机标定——四个坐标系介绍

1. 世界坐标系(Xw,Yw,Zw)

世界坐标系是一个用于描述和定位三维空间中物体位置的坐标系，通常反映真实世界下物体的位置和方向。它是一个惯性坐标系，被用作整个场景或系统的参考框架。在很多情况下，世界坐标系被认为是固定不变的，即它的原点和方向是相对固定的。世界坐标系的坐标值通常是绝对的，即它们与特定的测量单位和空间尺度相关联。这使得通过坐标值能够准确地表示物体的位置。

1. 像素坐标系(u,v)

像素坐标系用于描述图像中像素点的位置。在像素坐标系中，图像被分割成一个个小的图像单元，每个图像单元称为像素。像素坐标系的原点通常位于图像的左上角，水平方向通常为u轴，垂直方向为v轴，该坐标系以像素为单位量纲。

1. 图像坐标系(x,y)

图像坐标系是指相机传感器成像平面的二维坐标系，即图像上的像素位置的坐标系。图像坐标系的原点在光轴与该平面的交点，x轴和y轴分别与像素坐标系平行。一般用(X',Y')表示点的位置

1. 相机坐标系(Xc,Yc,Zc)

相机坐标系是相机内部的一个坐标系，用于描述相机传感器内的图像信息。在相机坐标系中，通常以镜头光心（光学中心）为原点，Zc轴与相机的光轴一致，指向前方。相机Xc和Yc分别和图像坐标系的水平方向及垂直方向平行。光心与图像坐标之间的距离为相机的焦距f。