VSCode断点调试(ROS)

0、安装ros插件

在扩展商店中安装ROS插件(Microsoft)

1、修改CMakeList.txt

cpp 复制代码
# set(CMAKE_BUILD_TYPE "Release")				// 注释Release模式
set(CMAKE_BUILD_TYPE "Debug")					// 设置为Debug模式
# set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "-O3 -Wall -g")	// 注释编译器优化

编译

2、配置json文件

点击图中1处,第一次会需要creat a launch .json file,弹出一些模板,点默认gdb即可,会在.vscode文件夹下生成launch.json文件:

json 复制代码
{
    // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
    // Hover to view descriptions of existing attributes.
    // For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
    "version": "0.2.0",
    "configurations": []
}

"configurations": []中打ROS,可以自动补全ROS: Attach 或 ROS: Launch。其中,ROS: Attach 表示对一个可执行节点(node) debug,ROS: Launch 表示对一个launch 文件 debug。(在上一步模板那里也可以选ROS,但我的点不开)

补全后的:

json 复制代码
{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS: Launch",
            "type": "ros",
            "request": "launch",
            "target": "/home/lu/2.classic_method/ego-planner/src/planner/plan_manage/launch/simple_run.launch"
        }
    ]
}

3.断点调试

剩下的就跟pycharm差不多了,2处进行单步调试,3-4处进行变量监视(右键添加到监视),感觉比起pycharm变量很多不全的...,5处可对变量进行修改和计算,不需要加;,6处是程序的调用关系,7处切换终端等

程序终止时,需要以此杀死所有运行节点(下图右侧):

参考:https://blog.csdn.net/weixin_45736684/article/details/135845156

相关推荐
陈言必行4 小时前
Unity 性能优化 之 编辑器创建资源优化( 工作流 | 场景 | 预制体)
unity·编辑器·游戏引擎
CAE虚拟与现实12 小时前
VSCode中的下载VSIX是指什么?
ide·vscode·编辑器
路边闲人215 小时前
vscode启用GEMINI CODE ASSIST插件
ide·vscode·gemini
小蕾Java15 小时前
Java 开发工具,最新2025 IDEA使用(附详细教程)
java·ide·intellij-idea
CAE虚拟与现实15 小时前
VSCode官方汉化包
ide·vscode·编辑器·vscode汉化
CAE虚拟与现实15 小时前
VSCode创建Python项目和运行py文件
ide·vscode·编辑器
资讯第一线15 小时前
《RAD Studio 13.0》 [DELPHI 13.0] [官方原版IOS] 下载
ide
过-眼-云-烟17 小时前
新版Android Studio能打包但无法run ‘app‘,编译通过后手机中没有安装,顶部一直转圈
android·ide·android studio
Stardep17 小时前
ssh远程连接服务器到vscode上“连接失败”
服务器·vscode·ssh
扯淡的闲人1 天前
多语言编码Agent解决方案(4)-Eclipse插件实现
java·ide·eclipse