双目视觉(双目相机)

1.时间同步

需要一个单独的硬件(单片机)单独给每一个相机发送触发信息,然后再接收返回。

2.相机选型:

(1)相机的分辨率

根据对图像精度的要求来选择相机的分辨率。

(2)颜色

通常视觉中我们选择黑白相机,只有需要彩色图像时才会考虑彩色相机,因为机器视觉中黑白图像算法比较多,黑白相机使用光源成像质量比彩色相机复合白光质量要好。

(3)传感器类型

拍摄目标静态,为了节约成本优先考虑CMOS相机,运动拍摄(飞拍)则优先考虑CCD相机。

(4)传感器尺寸

在分辨率足够的情况下,优先使用尺寸大的像元,但同时需要考虑靶面的大小,通常靶面越大,相机和镜头的价格越高。

(5)相机镜头接口

一般相机都是C/CS接口,需要考虑与镜头的对接。如果有其他接口的镜头,需要考虑相机的接口。

(6)相机输出接口

同等价位像素条件下优先选择实际输出速度快的接口类型。

CameraLink>USB3.0>GigE>1394>USB2.0+

(7)帧率

根据检测实时性的要求和算法、分辨率达到一个平衡。

3.相关知识:

(1)焦距

镜头焦距是光学系统中横梁光的聚集或发散的度量方式,指从透镜中心到光聚集之焦点的距离。

镜头焦距的大小决定着视场角的大小,拍摄的工作距离,成像视野大小和景深大小。

常用的焦距有8、12、16、25、35、50等。

(2)光圈:

一个用来控制光线透过镜头,进入相机感光面的装置。相对孔径一般刻在镜头上,如1:2.8和1:4等

(3)畸变:

镜头在成像时,特别是用焦距短的镜头拍摄大视场,图像会产生变形,这种情况叫做镜头的畸变。拍摄场景越大,所用镜头焦距越短,畸变程度越明显。

4.镜头参数间相互影响关系

(1)焦距大小的影响情况

焦距越小,景深越大;

焦距越小,畸变越大;

焦距越小,渐晕现象越严重,使像差边缘照度降低。

(2)光圈大小的影响情况

光圈越大,图像亮度越高;

光圈越大,景深越小;

光圈越大,分辨率越高;

光圈越大,渐晕现场越严重,光场照度越不均匀。

学习文章:

学习笔记-双目立体视觉简介 - 知乎 (zhihu.com)

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