FANUC机器人SOCKET连接指令编写

柠檬甜不甜呀2024-04-27 21:20

一、创建一个.KL文件编写连接指令

创建一个KL文本来编写FANUC机器人socket连接指令

二、KAREL指令代码

fanuc机器人karel编辑器编辑的karel代码如下：

PROGRAM SM_CON
%COMMENT = 'SOCKET连接'
%STACKSIZE = 4000 --堆栈大小
%INCLUDE klevccdf

VAR
status,data_type,int_val :INTEGER
str_input,str_val :STRING[20]
use_file :FILE
rel_val :REAL

BEGIN
	GET_TPE_PRM(1,data_type,int_val,rel_val,str_val,status)--获取TP程序传入的参数
	str_input = str_val + ':'
	MSG_CONNECT(str_input,status)--连接SOCKET
	IF (status <> 0) THEN
		POST_ERR(status,'',0,2)
	ENDIF
	SET_FILE_ATR(use_file,ATR_IA)--交互型文件
	SET_FILE_ATR(use_file,ATR_READAHD)--设置缓存大小
	OPEN FILE use_file('RW',str_input)
	status = IO_STATUS(use_file)--获取文件状态
	IF (status <> 0) THEN
		CLOSE FILE use_file
		CLR_IO_STAT(use_file)--清空文件状态
		WRITE TPDISPLAY(CHR(128),CHR(137))
		WRITE TPDISPLAY('连接失败',CR)
		OPEN FILE use_file('RW',str_input)
	ENDIF
	WRITE use_file('连接成功')
	CLOSE FILE use_file
END SM_CON

三、测试SOCKET通讯

在机器人示教器上创建一个TP程序，调用KAREL程序，传入需要连接的服务器/客户端的端口，测试连接，下图用服务器端口S3测试。

运行改程序测试SOCKET通讯，连接成功后机器人会向调试助手发送通讯成功的提示