++注：由于文中涉及公式较多不方便直接转载，具体原理可以参考原文。++
1、T型加减速：
基于MATLAB的仿真结果为（MATLAB文件及算法原理见底部）：
2、五段式S型加减速：
基于MATLAB的仿真结果为（MATLAB文件及算法原理见底部）：
3、三角函数式S型加减速：
基于MATLAB的仿真结果为（MATLAB文件及算法原理见底部）：
4、Sigmoid式S型加减速：
资料格式及参考论文如上图所示。
资料（源码及参考资料）：
链接：
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