机器人坐标系转换

SE2 Representation of 2D rigid-body motion

This subclasss of RTBPose is an object that represents rigid-body motion in 2D.

Internally this is a 3x3 homogeneous transformation matrix (3x3) belonging to

the group SE(2).

Constructor methods::

SE2 general constructor

SE2.exp exponentiate an se(2) matrix

SE2.rand random transformation

new new SE2 object

Display and print methods::

animate ^graphically animate coordinate frame for pose

display ^print the pose in human readable matrix form

plot ^graphically display coordinate frame for pose

print ^print the pose in single line format

Group operations::

* ^mtimes: multiplication (group operator, transform point)

/ ^mrdivide: multiply by inverse

^ ^mpower: exponentiate (integer only):

inv inverse

prod ^product of elements

Methods::

det determinant of matrix component

eig eigenvalues of matrix component

log logarithm of rotation matrix

inv inverse

simplify* apply symbolic simplication to all elements

interp interpolate between poses

theta rotation angle

Information and test methods::

dim ^returns 2

isSE ^returns true

issym ^test if rotation matrix has symbolic elements

SE2.isa test if matrix is SE(2)

Conversion methods::

char* convert to human readable matrix as a string

SE2.convert convert SE2 object or SE(2) matrix to SE2 object

double convert to rotation matrix

R convert to rotation matrix

SE3 convert to SE3 object with zero translation

SO2 convert rotational part to SO2 object

T convert to homogeneous transformation matrix

Twist convert to Twist object

t get.t: convert to translation column vector

Compatibility methods::

isrot2 ^returns false

ishomog2 ^returns true

tr2rt ^convert to rotation matrix and translation vector

t2r ^convert to rotation matrix

transl2 ^translation as a row vector

trprint2 ^print single line representation

trplot2 ^plot coordinate frame

tranimate2 ^animate coordinate frame

^ inherited from RTBPose class.

【机器人工具箱学习笔记】第二章 位置与姿态描述_tr2angvec-CSDN博客文章浏览阅读752次,点赞4次,收藏11次。二维{B}相对于A的相对位姿/对{A}施加平移和旋转使它转化为{B}2.2矩阵指数由【3B1B笔记】e的矩阵指数------怎么算?为什么?知:,即R = expm(skew(θ) ),也即2.4旋转RX绕原点旋转,而XR绕X点旋转。而对于绕C旋转的XC,从右向左读,先将C点转换到原点,绕C旋转,然后再将坐标系平移回C二维twist的中心思想即为:任何坐标变换均为绕某点的旋转?欧拉角:ZYZ序列 eul2r横滚-俯仰-偏航角(卡尔丹角/泰特-布莱恩角/导航角): XYZ序列 rpy2r双向_tr2angvechttps://blog.csdn.net/qq_46142162/article/details/129547023

相关推荐
hi0_61 天前
机器学习实战(一): 什么是机器学习
人工智能·机器学习·机器人·机器学习实战
大视码垛机1 天前
速度与安全双突破:大视码垛机重构工业自动化新范式
大数据·数据库·人工智能·机器人·自动化·制造
WWZZ20251 天前
视觉SLAM第10讲:后端2(滑动窗口与位子图优化)
c++·人工智能·后端·算法·ubuntu·机器人·自动驾驶
deephub1 天前
机器人逆运动学进阶:李代数、矩阵指数与旋转流形计算
人工智能·机器学习·矩阵·机器人·李群李代数
武子康2 天前
AI-调查研究-76-具身智能 当机器人走进生活:具身智能对就业与社会结构的深远影响
人工智能·程序人生·ai·职场和发展·机器人·生活·具身智能
小鹿清扫日记2 天前
从蛮力清扫到 “会看路”:室外清洁机器人的文明进阶
人工智能·ai·机器人·扫地机器人·具身智能·连合直租·有鹿巡扫机器人
shuidaoyuxing2 天前
机器人防爆的详细讲解
机器人
物联网软硬件开发-轨物科技2 天前
【轨物方案】赋能绿色能源新纪元:轨物科技发布光伏清洁机器人智能控制与运维解决方案
科技·机器人·能源
尤齐2 天前
《机器人抓取:从经典到现代的综述》内容的提取和凝练:
机器人
shuidaoyuxing2 天前
机器人检验报告包含内容
人工智能·机器人